多变量系统的关联分析.ppt

控制器含积分作用，静态增益无穷大 * ue=0, yi=ki,e*uj,e+ki,j*uj - pyi/puj=ki,j … uj=(yi-ki,e*uj,e)/ki,j - puj/pyi=1/ki,j ye=0, uj=hj,e*yi,e+hj,i*yi - puj/pyi=hj,I … yi=(uj-hj,e*yi,e)/hj,i - pyi/puj=1/hj,I * 非线性，稳态增益随操作点变化 * 多变量系统的关联分析 倪东 浙江大学控制学院 2017/05/18 内 容 多变量被控过程的变量配对问题 双回路控制系统的特性分析 相对增益的概念与计算 相对增益矩阵及其计算 多回路控制系统的变量配对原则 问题讨论 对于右图所示的两输入两输出被控系统，被控变量为C、F，操作变量为F1、F2，试设计控制方案。 这里假设 初态： 多变量控制系统举例调合过程 对于右图所示的双输入双输出被控过程，试提出最简单的控制方案。 方案 #1：F1SP? F, F2SP? C; 方案 #2：F1SP? C, F2SP? F. 试比较这两个方案的优势 调合过程多回路控制方案 #1 调合过程多回路控制方案 #2 多回路控制仿真结果（u1-y1, u2-y2） 为什么单回路控制与多回路控制存在这么大的差别？ 多回路控制仿真结果（u1-y2, u2-y1） 对于多回路控制，这一方案控制性能变得更差。为什么？ 仿真结果分析 PID1是否投入“A”，对于控制器PID2而言，控制通道完全不同 PID2对应的控制通道分析 情况 #1：控制器PID1 处于 “手动” 模式 情况 #2：控制器PID1 处于 “自动” 模式 PID2对应的控制通道分析（稳态） 情况 #1：控制器PID1 处于 “手动” 模式 情况 #2：控制器PID1 处于 “自动” 模式 相对增益的概念 分析控制通道 u2 ? y2 的相对增益 对于下列双输入双输出被控过程， 稳态模型： 2×2被控过程的相对增益概念 开环增益 K22 闭环增益 K’22 相对增益的定义 讨论其它通道的相对增益的定义 ? 相对增益计算举例 某一2×2被控过程以增量形式表示的稳态模型 计算其它通道的相对增益? 2×2被控过程的相对增益计算 假设稳态模型为 μ11 ? 相对增益矩阵的定义 相对增益描述了其它控制回路对该对象稳态增益的影响。 相对增益矩阵的计算举例 以增量形式表示的稳态模型： 相对增益矩阵存在什么规律 ? 相对增益矩阵的性质 相对增益矩阵的行或列的代数和均为1。证明？ 2×2 对象： 3×3 对象： n×n 被控过程相对增益矩阵的计算 注： “●” 表示两矩阵元素相乘，并非矩阵相乘。 为什么？ 相对增益矩阵的或列的代数和 相对增益矩阵的计算举例 以增量形式表示的稳态模型： 相对增益的工程应用 相对增益的意义 CVs (被控变量)与MVs (操作变量)的配对 应用举例 对象 #1： 对象 #2： 讨论：该选择哪种变量配对？为什么? 相对增益的意义 ：开环增益与闭环增益相等 ：开环增益很小或闭环增益很大 ：开环增益很大或闭环增益很小 ：开环增益与闭环增益的符号相反 多变量系统的配对原则 Bristol (1966) ：为减少回路间的关联，选择的变量配对，应使其对应的相对增益尽可能接近１，须避免负值。 对象 #1： 对象 #2： 讨论：该选择哪种变量配对？为什么? 课堂讨论多变量系统输入输出配对 稳态模型 相对增益阵 混合过程的变量配对分析 稳态模型： 问题：由于它是一个非线性模型，你如何分析回路间的关联? 混合过程的变量配对（续） 1. 获取当前工况下的对象稳态增益： 混合过程的变量配对（续） 2. 获取相对增益矩阵： 混合过程的变量配对（续） 3. 基于相对增益矩阵的变量配对 若F1F2，则正确的配对为 F－F1, C－F2; 若F2F1，则正确的配对为 F－F2, C－F1. 若 F2=F1, 则正确的配对是什么？ 2×2 关联系统的PID控制器参数整定 若某一控制回路的动态响应比另一回路快得多，则先整定快回路，而将另一回路设置为“手动”；然后，在快回路处于“闭环”条件下整定慢回路（即“先快后慢”） 若两回路的动态响应速度接近，但某一被控变量较另一个CV更重要，则先整定重要回路；然后，在重要回路处于“闭环”下整定次要回路（即“先重要后次要”）。为减少对重要回路的影响，次要回路控制作用要弱。 其它情况…… 控制器含积分作用，静态增益无穷大 * ue=0, yi=ki,e*uj,e+ki,j*uj - pyi/puj=ki,j … uj=(yi-ki,e*uj,e)/ki,j - puj/pyi=1/ki,j ye