第1章自动控制系统的构造方法运动控制系统工程111章节.ppt

1） 先把运行轨迹分成若干程序步并定义转步信号（位置检测信号）。 2） 根据运行轨迹结构写出决定物体运动状态的输出电路的逻辑代数方 程组（简称输出方程）。 输出方程定义：假设能决定物体某运动状态或方向的变量是y，那么， 输出方程就是由下述方程所组成的方程组： (物体在该运动状态或该方向上的程序步) 注意： Σ为所有逻辑或。 3） 套用步进公式写出控制电路的逻辑代数方程组（简称控制方程），如果有必要可绘出其运动控制电路原理图 (控制方程组是由步进公式按照某一生产工艺要求所组成的逻辑代数方程组) 。 4.步进逻辑公式的使用方法 注意：一般情况下，输出方程组和控制方程组都应根据实际工程的需求，用功能添加法作一些适当的修改与完善。 例1(直线运动应用举例) 已知:电动机Ｍ带动某小车左右运动，生产工艺要求的运动轨迹如图所示（注意：没有箭头的运行轨迹线段表示物体没有产生位移） 。 假设： 线圈KM1得电，电动机Ｍ带动小车向右运动； 线圈KM2　得电，电动机Ｍ带动小车向左运动。 如果：SⅠ、SⅡ和ST分别为起动、暂停和清零停止按钮，试设计满足该运动轨迹的物体运动控制系统（不考虑电动机的惯性和过热问题）。 Note:为了突出主要问题，在没有特别声明时，我们都不考虑电动机的惯性和过热问题。 例1(直线运动应用举例) 已知:电动机Ｍ带动某小车左右运动，生产工艺要求的运动轨迹如图所示（注意：没有箭头的运行轨迹线段表示物体没有产生位移） 。 假设： 线圈KM1得电，电动机Ｍ带动小车向右运动； 线圈KM2　得电，电动机Ｍ带动小车向左运动。 如果：SⅠ、SⅡ和ST分别为起动、暂停和清零停止按钮，试设计满足该运动轨迹的物体运动控制系统（不考虑电动机的惯性和过热问题）。 Note:为了突出主要问题，在没有特别声明时，我们都不考虑电动机的惯性和过热问题。 解：1）定义程序步和转步信号： 根据程序步的定义可知此运行轨迹分为K1、K2、K3、K4四步，每步的转步信号我们分别设为ST1、ST2、ST3。 2）写出输出方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为）。 因为这两个接触器的线圈同时控制同一台电动机的正转与反转运行，所以它们之间一定要互锁。 解：1）定义程序步和转步信号： 根据程序步的定义可知此运行轨迹分为K1、K2、K3、K4四步，每步的转步信号我们分别设为ST1、ST2、ST3。 2）写出输出方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为）。 因为这两个接触器的线圈同时控制同一台电动机的正转与反转运行，所以它们之间一定要互锁。 2）写出逻辑代数方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为）。 3)套用步进公式可得该控制系统的控制方程组 2）写出逻辑代数方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为） 3)套用步进公式可得该控制系统的控制方程组 3)套用步进公式可得该控制系统的控制方程组 如果系统原来是静止的，那么就没有前一步，如何产生第一步呢？ 课间休息 请您欣赏 * * * 本讲主要内容： 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.1 功能添加法 　　 1.1.2 步进逻辑公式法 * * * 第111讲 本讲主要内容： 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.1 功能添加法 　　 1.1.2 步进逻辑公式法 * * * 第1章 自动控制系统的构造方法 第1.1节 物体运动控制系统(电气控制电路)的设计方法 物体运动控制系统的设计方法所遵循的基本定理和基本方法是： 功能添加法、步进逻辑公式法和程序步最少判定定理。 在物体运动控制电路设计方法当中，最基本的方法是：“功能添加法”。 1.1.1 功能添加法 功能添加法 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 1.1.1 功能添加法 A1 A1 A2 A2 KM1 1.1.1 功能添加法 自锁触点 1.1.1