电工学教学课件第9章控制电机.ppt

C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15?。 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更 小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 3. 三相双三拍 按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A B B C A CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循 环周期也分为三拍。每拍转子转过30? (步距角)， 一个通电循环周期(3拍)转子转过90?(齿距角)。 动画 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可 得步距角计算公式： ? —步距角 Zr —转子齿数 m —每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为3?和1.5? 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图10.4.4所示。图中转子表面有40个齿， 齿距角是9?；定子仍是 6个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。 步进电动机的应用非常广泛，如各种数控 机床、自动绘图仪、机器人等。 应用： 数控装置 步进 电动机 电位器 放大器 液压缸 机械手 电液 伺服阀 步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后 控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。 9.5 自动控制的基本概念 用某种装置代替人，按照人的意愿自动完 成一系列控制过程，称作自动控制。 从结构上看，自动控制系统分为开环控制 和闭环控制两类。 控制对象 控制 指令 输出 开环控制系统结构 简单，控制对象按照控 制指令工作，但不能根 据输出结果自动调节， 仅用于对控制精度要求 不高的场合。 控制对象 反馈环节 误差 输出 给定 反馈 ? 闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的 一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号 比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。 给定元件 放大元件 执行元件 控制对象 检测元件 被调量 控制指令 + Ug Ud Uf – 闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基 本环节如下图所示： 系统中各部分的作用如下： 　　给定元件——把控制指令变成给定值。它 与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值， 即可改变被调量。 　　检测元件——把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。 　　比较元件——把反馈信号Uf与给定信号Ug比较以获取误差信号Ud。 　　放大元件——当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。 　　执行元件——直接推动控制对象改变被调量。 　　控制对象——由执行元件推动的各种装置， 如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相 应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。 第9章 控制电机 9.1 伺服电动机 9.2 测速发电机 9.3 步进电动机 9.4 自动控制的基本概念 第9章 控制电机 教学要求： 1.了解交流伺服电动机的结构和工作原理。 2.了解直流伺服电动机的结构和工作原理。 3.了解交流测速发电机的结构和工作原理。 4.了解步进电动机的结构和工作原理。 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。 各种控制电机有各自的控制任务： 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号 转换为角位移或线位移。 本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和 传递控制信号，能量的转换是次要的。 控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 伺服电机、测速电机、步进电机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 伺服电动机可分为两类： 伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压