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3、微型机器人足球 信息工程学院 罗忠文 Email: lzw63@ Homepage: /rjgcx/lzw/robot 机器人小车 无线通讯 无线通讯－关键问题 小车程序－关键问题 视觉系统－场地校正 视觉系统 视觉系统－其他标志 视觉系统－图像采集 策略开发流程-分层开发 策略接口－同仿真系统 软件结构 软件使用－１ 软件使用－2 软件使用－主要步骤１ 软件使用－主要步骤2 主要困难 大场地机器人足球 * * 微型机器人足球 引论：主要组成部分 机器人小车 视觉系统 无线通讯 策略 MiroSOT组成部分 视觉 小车 无线通讯 策略 组成部分 结构件 直流电机 控制电路与软件：PID算法 电源：提供充足的电源 车轮：合适的齿合比 直流电机 加上电压就转（正转、反转） 测速（光电码盘） 特点： 单向通讯 高速，2.4G公共频段 频点较多，可以有效避开干扰 机器人小车端 接收信号 控制电机前进、后退 发射器端 发送信号（给机器人小车） 接收来自PC机的指令（通过串口通信） 广播方式下区别不同的车： 发送时：指令中附带车号 小车接收时：忽略非本车的车号 机器人小车的智能 无线修改车号 无线调频 高速运转情况下的信号丢失 信号丢失的处理 多次发射 智能处理 控制与调节：反馈控制 如何更快地调节成功？多少个周期可以调节成功？ 接收指令 所收到的指令 时间与效率 高速的特性 强调代码的效率（可能是致命的） 畸变 标志设计 规则：不能使用对方球队的队标 识别算法设计 色彩空间变换 求连通区域 求中心坐标 硬件接口 USB 2.0（全速1.1,高速）:480Mbps Firewire（火线）、IEEE 1394：400Mbps CameraLink 软件 BAYER格式转换 多线程切换 驱动程序 B G B G B G G R G R G R B G B G B G G R G R G R 上层：阵形确定与设计 进攻、防守 固定角色、智能角色 中层： 角色分配 路径规划 下层 基本动作 组合动作 通讯 无线速度、误码率 串口通讯速度（总体设计） 视觉 处理速度 交互 与视觉系统交互 开始采集、停止采集 确定色彩参数：各个颜色的取值范围 确定场地参数：场地映射的标定。 与策略系统的交互 选择不同的策略 强防守策略 强进攻策略 选择不同的状态 争球 点球 策略 单帧显示场地 场地及颜色的设定 定义颜色 采样 控制 视觉 设定场地（六个参考点） 场地左上角、 左半场门区上角 场地右下角 右半场门区下角 中线上端 中线下端 发送场地 发送颜色 正式比赛 实时显示 预备 选策略 开始 误差 控制 视觉 延时 照相 决策 数据传递 小车系统 齿轮齿合误差 空转最高：8200转/分 带齿轮后是多少？ 在地上走又是多少？ 机器人更多带来的问题 决策更困难、机器人间的协调 处理时间更长 场地更大（双摄像头系统） 处理速度