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案例分析与设计于海生 丁军航 卢 涛 青岛大学自动化工程学院 计算机控制工程案例 ----基于PCI-1220运动控制卡的两轴步进驱动系统设计 目录 1.引言 2.设计任务 3.整体方案设计 4.运行结果 5.总结 1.引言 步进电机的控制方式有：单片机系统控制、PLC控制、专用系统控制和运动控制卡控制。单片机系统成本低，但开发难度大、周期长，适用于大批量产品。PLC 控制适用于运动过程简单、运动轨迹固定的设备。专用控制系统用于专业行业或专用设备，如数控车床。而运动控制卡控制由于计算机的强大功能，具有较强的柔性， 可用于运动过程和运动轨迹较复杂的设备。 本系统采用工控机+运动控制卡的方式，基于VC+ +6.0开发了两轴步进驱动系统，并通过实验验证控制效果。 2.设计任务 系统设计以研华工控机为支撑单元，PCI-1220运动控制卡为位控模块，XY运动平台为被控对象，通过VC++6.0编写逐点比较法程序，实现XY两轴直线和圆弧插补运动。 3.整体方案设计 系统结构图 3.1 硬件设计 系统硬件主要由工控机、PCI-1220运动控制卡、步进电机驱动器及XY工作平台构成。 工控机： 主要负责控制系统状态显示，发送控制指令，外部信号IO的监控及运动轨迹规划等工作。 PCI-1220运动控制卡： PCI-1220是一款两轴步进、伺服电机控制卡。该卡能够提供各种运动控制功能，如单轴点动、连续运动、两轴直线，圆弧插补，T/S曲线加/减速等。关于进一步的应用，提供了Windows 动态链接库和丰富直观的例程，可以减少编程的工作量。 PCI-1220 步进电机驱动器： 步进电机驱动器内置TB6560AHQ驱动芯片，将电脉冲信号转化成角位移来驱动步进电机运转。 XY工作平台： 工作平台由成90度正交的X，Y轴及接近开关构成。其中X,Y轴均由步进电机、减速机、导轨及传送带构成。 步进电机驱动器与PCI-1220运动控制卡接线图： 步进电机驱动器 PCI-1220运动控制卡 系统运用面向对象的VC++6.0中的MFC应用程序对控制界面进行设计。控制界面如下图： 3.2 软件设计 界面制作过程： 调用控制卡提供的动态链接库AdvMotAPI.dll里的功能函数来编写插补程序，调用的函数流程图如下： 编写逐点比较法程序控制步进电机系统完成直线和插补运动，这里我们以第一象限直线和逆弧为例。程序流程图如下： 第一象限直线插补程序流程图 第一象限逆弧逐点比较法插补流程图 3.3轨迹规划 第一象限直线插补程序如下： f=0; QD[0]=m_Q1，QD[1]=m_Q2; ?ZD[0]=m_Z1，ZD[1]=m_Z2; x=m_Q1,y=m_Q2; n=(labs(m_Z1-m_Q1)+labs(m_Z2-m_Q2))/m_p; while(n!=0) { if(f=0) { x=x+1*m_p; pulse[0]=1*m_p; pulse[1]=0; Result = Acm_GpMoveDirectRel(m_GpHand,pulse,AxisNum); f=f-m_Z2; } else { y=y+1*m_p; pulse[0]=0; pulse[1]=1*m_p; Result = Acm_GpMoveDirectRel(m_GpHand,pulse,AxisNum); f=f+m_Z1; } n=n-1; } 4.运行结果 5.总结 在我们的设计过程中，遇到了很多困难，比如学习VC++编写控制程序，学习如何调用动态链接库函数等，但是经过老师的帮助和我们的团结协作，最终完成了设计任务。 这次设计的步进驱动系统经验证，较好的完成了控制要求和轨迹规划任务，人机界面友好，响应速度快，可靠性高。