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[推荐]快球控制常用协议--PELCO协议（含D协议和P协议） 协议, PELCO, 字节, 波特, 快球 D型控制协议 1.云台和镜头控制命令 数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。波特率：2400B/S 命令格式： 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码 该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内重复发码。 同步字节始终为FFH； 地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H - FFH； 指令码的格式如下： BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 指令码1 0 0 0 Auto Scan 0 Iris Close Iris Open Focus Near 指令码2 Focus Far Zoom Wide Zoom Tele Down Up Left Right 0 （1） 指令码1：BIT7，BIT6，BIT5，BIT3位始终为0；BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）；BIT1光圈扩大（1有效）；BIT0近距离聚焦（1有效）； （2） 指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。 （3） 数据码1控制水平方向速度00-3FH （4） 数据码2控制垂直方向速度00-3FH （5） 校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H] 2.设置预置点命令和调用预置点命令: “D”型控制协议最多设置和调用64个预置点，且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。 (1)1-32号预置点设置和调用命令： 设置预置点命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 00 03H 00 预置点号 校验码 调用预置点命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 00 07H 00 预置点号 校验码 (2)33-64号预置点的设置和调用命令 设置预置点命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 02H FFH 预置点号 01H 校验码 调用预置点命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 02H FFH 预置点号 00H 校验码 例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下： 设置预置点：FF 01 00 03 00 0F 13 调用预置点：FF 01 00 07 00 0F　17 在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下： 设置预置点：FF　01　02　FF　07　01　0A 调用预置点：FF　01　02　FF　07　00　09 3.开始和停止自动扫描： 在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。 （a）开始自动扫描：在调用预置点命令中将预置号设为99（63H），可启动自动扫描功能。 （b）停止自动扫描：在调用预置点命令中将预置号设为96（60H），可关闭自动扫描功能。 例：在地址号为2的智能球上执行自动扫描，步骤如下： (a)设置63号预置点为自动扫描时的左限位：FF　01　02　FF　1E　01　21 (b)设置64号预置点为自动扫描时的左限位：FF　01　02　FF　1F　01　22 (c)将自动扫描功能打开：FF　01　20　00　00　00　00　21 (d)开始自动扫描：FF　01　00　07　00　63　6B (e)停止自动扫描：FF　01　00　07　00　60　68 4.调用辅助开关命令: (1) 打开辅助开关命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 00 09H 00 辅助开关号 校验码 (2) 关闭辅助开关命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 00 0BH 00 辅助开关号 校验码 辅助开关号范围：01 to 08。 5.打开/关闭自动光圈命令： (1) 打开自动光圈命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 00 2DH 00 01H 校验码 (2) 关闭自动光圈命令 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 00 2DH 00 02H 校验码 6.打开/关闭背光补偿命令：