PID方式控温实例.docVIP

一个实用的单片机PID方式控温实例 §1：基本情况本例中控制对象是一款小型专用工业烘箱要求恒温范围： 室温--300℃恒温精度： ±1℃（其它指标略）§2：控制器硬件 （参考原理图）①.单片机 采用(C51系列)TI公司的MCS1210Y4（内部有8通道24位AD转换器）串行口在线编程②.前向通道 温度信号（来自烘箱的Pt100电阻信号）经INA118放大送入AD通道CH0③.后向通道 I/O口驱动光耦MOC-3061，再驱动大功率双向可控硅输出④.键盘 up 递增按钮和down 递减按钮，设置目标温度⑤.LED（3位）显示温度值（软件切换显示目标温度或采样温度）⑥.电源 +5V单电源 §3：软件介绍（由C语言编写）①.流程 采样当前温度--PID运算--PWM（占空比式）输出 ②.温度采样采样周期是一个很重要的参数其确定取决于烘箱的固有响应特性参数（比如纯滞后时间θ以及响应时间常数τ）一般值在4--20秒之间（例中取16秒）③.PID运算每采样一次之后进行一次PID运算，得到一个输出量，供输出函数调用.为了下面叙述方便先定义几个变量定义: T_target 表示目标温度T_real 表示当前温度T_diff 表示当前温差 并且T_diff=T_target-T_real PID运算表达式如下PWM_OUT=P_OUT+I_OUT+D_OUT+P_H;（求代数和）其中 P_OUT=KP*(T_diff) 称为比例项，KP是比例系数,比例项的作用是纠正偏差.比例项输出等于比例系数乘当前温差 (原理图)I_OUT=KI*Σ(diff) 称为积分项，KI是积分系数,积分项用于消除系统稳态误差Σ(diff)含义是由当前算起前面N次采样温差的和(例中N取20）D-_OUT=KD*Δdiff 称为微分项，KD是微分系数,微分项用于减小系统超调量，增加系统稳定性.(Δdiff=当前温差-上次温差） P_H=KC*（T_target） 称为维持功率项,达温后（其它项均趋于0）此项起抵消散热维持温度的作用，可增加系统稳定性.KC是维持功率系数 如果约定满功率值为100，停止输出功率值为0 那末PWM_OUT的取值范围就确定为0--100主要是为了后面编制输出函数时方便简明，直接调用PWM_OUT作为输出占空比的百分数）后面整定系数时就要兼顾PWM_OUT的取值范围 §4.源程序（部分）#define KP 3.0 //比例系数 #define KI 0.3 //积分系数#define KD 200.0 //微分系数#define KC 0.1 //维持功率系数#define T_c 16 //采样周期(单位:秒)sbit pid_port=P3^5; //控制输出端口float T_target=0; //目标温度float T_real=0; //当前温度float PWM=0; //输出控制量 1-100 bit read_AD_enable=0; //PID运算允许标志位 //T0定时器初始化void Timer0_Init(){TMOD|=0x01; TF0 =0;TR0 =1;IE |=0x02; }//读取AD 转换值并刻度void read_AD(void){int delta_ad; unsigned char ad[3];ad[0]=ADRESH;ad[1]=ADRESM;ad[2]=ADRESL;delta_ad=ad[0]*0x100+ad[1]-0x23cb;//？？？if(delta_ad=0)delta_ad=0; T_real=(float)delta_ad/70; //当前温度} //*--------PID运算函数void pid(void){static float diff[20]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}; //静态变量 第n次温差static float sum_diff=0; //Σ(diff) 温差求和 积分static int curr_=0; //20次采样记数float p_out,i_out,d_out,temp;float pwm_0; //维持功率temp=diff[curr_]; //记录上一次温差 供微分用if(curr_+1=20)curr_=0; //20次采样else curr_+=1; sum_diff-=diff[curr_]; //减去最老的一次温差值diff[curr_]=T