无人机组装与调试：多旋翼无人机飞控系统组装调试PPT教学课件.pptx

多旋翼无人机飞控系统组装调试任务四

飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、任务执行和返场回收等过程的核心系统，飞控系统对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用。在此之前，我们已经组装与调试了多旋翼无人机飞行平台、动力系统、通讯链路系统，现在需要对较为重要的飞控系统进行组装调试，任务中我们将以小组为单位，团队分工协作，严格按照组装调试标准与工艺流程进行操作。任务导入

1.通过任务驱动小组配合，提升团队合作精神；2.通过在飞控装配与调试中的安全操作规范学习，培养安全生产的职业操守；3.通过任务强化提升训练，养成自主学习的探究精神。1.能够完成多旋翼无人机飞控安装与接线操作；2.能够按照装配步骤与调试要求完成飞控参数校准；3.能够完成多旋翼无人机飞控装调质量检查。知识目标技能目标素养目标学习目标1.掌握无人机飞控基础知识（定义、组成、分类、原理）；2.了解多旋翼无人机飞控选用原则（飞行模式、接口、灯语、固件版本）；3.了解多旋翼无人机常用飞控的使用方法。

多旋翼无人机飞控组装与调试，需要我们首先将各部件进行装配，然后再进行调试。在装调过程中，飞控各部件该如何区分？它们之间又是如何连接的？如何才能保证装配质量？为了能够解答这些问题，需要我们首先对无人机的飞控基础知识进行学习，掌握多旋翼无人机飞控的接线与调试流程，然后按照任务实施步骤与要求，完成多旋翼无人机飞控组装调试，最终实现高质量的装调成果。任务分析

无人机飞控基础知识多旋翼无人机飞控选用原则多旋翼无人机飞控基础知识PART01PART02PART03知识教学概览

01PartOne无人机飞控基础知识

飞控又称飞行控制器，是在各任务阶段对无人机进行辅助或全自主控制，并对无人机机载系统及功能部件起到协同控制工作的部件。飞控的定义

飞控的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机自主飞行、无人机任务设备管理和应急控制等。最主要的功能为保持无人机自主飞行状态且飞行姿态正常。功能飞控一般由陀螺仪、加速度计、地磁感应模块、气压传感器、超声波传感器、光流传感器、GPS模块及控制电路等部件组成。组成飞控的功能与组成

飞控的分类飞控类型特点举例开源代码开源、适用性强、价格便宜APM，CC3D，PIX闭源代码闭源、稳定性高、安全性高、价格较贵大疆A3/NAZA

多旋翼无人机飞控一般通过控制各个电机的转速来实现对无人机姿态的控制，最终在无人机飞行姿态上体现为升降、平移、滚转、偏航等飞行动作。知识拓展—飞控工作原理

根据之前讲解的无人机飞控基础知识，每4人一组，每位同学都回忆一下，总结列出飞控的结构组成，分类及工作原理。小组讨论随堂互动

02PartTwo多旋翼无人机飞控选用原则

是否开源尺寸大小是否闭源综合因素闭源飞控的优点是参数调试过程简单，可以快速上手，可靠性较高且性能稳定，但价格较为昂贵。有特定应用方向需求，并且不具备较强开发能力时，可选择闭源飞控。在选用多旋翼无人机飞控时，一般会根据机架尺寸、预算、功能需求、可靠性等因素进行综合考虑。开源飞控的二次开发能力更强，具有较强的可扩展性，使用者可以基于飞控做不同应用方向的功能开发。一般预算较为有限或对飞控有二次开发需求时，会选择开源飞控。在选用飞控时，在确定用途后，一般会根据无人机整体尺寸大小与内部可安装空间，去选择合适的飞控。多旋翼无人机飞控选用原则

根据之前讲解的多旋翼无人机飞控选用原则，每4人一组，每位同学都回忆一下，总结列出飞控选用原则有哪些。小组讨论随堂互动

03PartThree多旋翼无人机飞控基础知识

为飞控供电，调节与稳定电压，测量电压电流等。电流计采集飞行姿态、加速度、高度等关键信息；控制无人机飞行；交互及控制无人机子系统（如通讯系统、导航系统、任务系统等）。主控通过卫星定位无人机所处地理位置，为飞控提供经纬位置、速度、磁航向等信息。GPS模块用于声音提示飞控状态。蜂鸣器控制遥控器与飞控的连接与断开。安全开关飞控系统组成用于飞控状态的灯光提示LED显示灯用于无人机上下行链路数据通讯。数传模块

飞控飞行模式序号飞行模式飞行模式含义1定高模式根据气压计数据保持当前飞行器高度，但不会定点，无人机会在水平方向漂移，可以用遥控器来移动或保持位置。2悬停模式在定高模式的基础上，加载GPS定位，无人机在水平方向和垂直空间均不会偏移。3简单模式无人机在解锁时确定无人机机头方向，之后不管无人机如何旋转，无人机不管机头朝向，始终认为解锁时的方向为起点。4自动模式无人机会自动执行地面站设定好的任务，如：起飞、按顺序飞向多个航点和降落等。5返航模式当切换到返航模式时，返回解锁前的位置并降落。返航前，无人机会先飞到至少15m的高度，如果当前高度高于15m，则直接保持当前高度返