本科毕业论文(基于PLC实现搬运机械手的控制设计).doc

中国石油大学 毕业设计（论文） 题 目：基于PLC实现搬运机械手的控制设计 学习中心： 年级专业： 机械设计制造及自动化 学生姓名： 学 号 指导教师： 职 称： 导师单位： 论文完成时间2009年 05月 10日 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。 关键词：可编程控制器PLC，PLC的结构及基本配置，机械手，限位开关目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc224202960" 第1章 前言 PAGEREF _Toc224202960 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc224202961" 1.1选题背景 PAGEREF _Toc224202961 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc224202962" 1.2设计目的及主要内容 PAGEREF _Toc224202962 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc224202963" 1.2.1设计目的 PAGEREF _Toc224202963 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc224202964" 1.2.2主要内容 PAGEREF _Toc224202964 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc224202965" 第2章 PLC及机械手的介绍及选择 PAGEREF _Toc224202965 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc224202966" 2.1.可编程控制器PLC PAGEREF _Toc224202966 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc224202967" 2.1.1PLC 慨况 PAGEREF _Toc224202967 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc224202968" 2.1.2PLC的结构及基本配置 PAGEREF _Toc224202968 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc224202969" 2.1.3PLC的选型 PAGEREF _Toc224202969 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc224202970" 2.2机械手 PAGEREF _Toc224202970 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc224202971" 2.2.1机械手简介 PAGEREF _Toc224202971 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc224202972" 2.2.2机械手的选择 PAGEREF _Toc224202972 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc224202973" 第3章 设计主体部分 PAGEREF _Toc224202973 \h 7 HYPERLINK \l "_Toc224202974" 3.1控制要求 PAGEREF _Toc224202974 \h 7 HYPERLINK \l "_Toc224202975" 3.2控制流程图 PAGEREF _Toc224202975 \h 7 HYPERLINK \l "_Toc224202976" 3.3I/O分配 PAGEREF _Toc224202976 \h 8 HYPERLINK \l "_Toc224202977" 3.4梯形图 PAGEREF _Toc224202977 \h 8 HYPERLINK \l "_