第三篇(第7,8,9章)模型预测控制及其MATLAB实现.pptVIP

* 2） 预测长度n 预测长度n对系统的稳定性有重要的影响，当控制长度m很小，控制加权系数λ=0，即控制增量不受压制的情况，增大 n总可以得到稳定控制。当m为任意，通过加大λ，在∑gi0时，可得到稳定控制。 n对系统的动态特性也有影响，当n取值较小时，系统的动态性能较差，增加 n明显改善了系统的动态性能，增强了系统的鲁棒性。一般 n的选择应使最优化时域 tp=nT包含对象的主要动态特性，但 n过大对进一步改善系统的动态性能作用不大，相反要增加计算时间。一般取n=5～15。 * 3） 控制长度m 控制长度m对系统的性能影响较大，较小的m对控制起到一定的约束作用,使输出变化平缓，有利于控制系统稳定，而偏大的m,表示有较多步的控制增量变化，增大了系统的灵活性和快速性，但往往产生振荡和超调，引起系统的不稳定,所以m的选择应兼顾快速性与稳定性。一般取m=1～3,由于m的增加,计算时间大大增加，通常对于阶数较低较易控制的简单系统，取m=1。 * 4） 控制加权系统λ 目标函数中第二项的引入，主要用于压制过于剧烈的控制增量，以防止系统超出限制范围或发生剧烈振荡，增加λ，控制量减少，输出响应速度减慢，有益于增强系统的稳定性。但过大的λ会使控制量的变化极为缓慢，系统得不到及时的调节，反而会使动态特性变坏。一般取0λ1。λ=0时对控制量无约束。 * 5）柔化系数α 柔化系数α对系统的鲁棒性有重要的影响，由式（3-19）知，α小w(k)很快趋向yr，这时，跟踪的快速性好，鲁棒性差。增加α，系统的快速性变差，而鲁棒性提高。故α的选择必须在动态品质与鲁棒性之间折衷考虑。一般取0α1。 GPC是根据输出预报信息来进行控制决策的，因此输出预报的精度直接影响到它的控制效果。 * 9.2 多输入多输出系统 前面提出的单输入单输出系统隐式广义预测控制，虽然对于多输入多输出系统可直接进行推广，但由于输入输出之间的耦合作用，实际上实现比较困难，本文通过将目标函数分散化和把输入输出的交互影响前馈解耦使多变量系统的综合设计问题转化为单输入单输出系统的设计问题, 也就是说MIMO系统各回路间耦合的影响可看作是前馈输入量。 下面的讨论我们假定输入输出都是２维的，对于大于２维的推导过程类同。 * 1. 系统模型 设MIMO的CARIMA模型为 (9-11) 式中 A1(z-1),A2(z-1),B11(z-1),B12(z-1),B21(z-1),B22(z-1)均为z-1的多项式，y1(k)和y2(k)为系统输出，u1(k)和u2(k)为系统输入，ξ1(k)和ξ2(k)为白噪声。Δ=1-z-1。 式(3-54)可分解为两个子系统 A1(z-1)y1(k)=B11(z-1)u1(k-1)+B12(z-1)u2(k)+ξ1(k)/Δ (9-12) A2(z-1)y2(k)=B21(z-1)u1(k-1)+B22(z-1)u2(k)+ξ2(k)/Δ (9-13） * ① 子系统1 由式(3-55)的子系统1模型与丢番图方程 (9-14) 可得预测方程 (j=1,2,…,n) (9-15) 最优输出预测为 (j=1,2,…,n) (9-16) 式中 * 由式(9-14)得 由此可见，多项式G11j(z-1)前j项正是y1(k)关于u1(k)的单位阶跃响应g110,g111,…,g11j-1,g11j,…的前j项，而多项式G12j(z-1)的前j项正是y1(k)关于u2(k)的单位阶跃响应g120，g121,…,g12j-1,g12j,…的前j项。则有 G11j(z-1)=g110+g111z-1+…+g11j-1z-j+1+g11jjz-j+… G12j(z-1)=g120+g121z-1+…+g12j-1z-j+1+g12jjz-j+… (9-17) * 同单变量采用的方法一样,将式(9-16)的y1(k+j)的值分解成k时刻的已知量和未知量两部分,用f1(k+j)表示已知量。 则式(9-16)可写为 * 将上式写成矩阵形式 (9-18) ? 即 (9-19) * 其中 * ② 子系统２