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第1章控制系统的状态空间表达式.ppt[兼容模式]

第一章控制系统的状态空间表达式 经典控制理论: uu yy 数学模型: GG((ss)) Y(s) UU((ss)) 现代控制理论: uu yy XX 数学模型:状态空间表达式 §1 -1 状态空间变量及状态空间表达式 一. 状态变量 足以完全表征系统运动状态的最少个数的一组变量,称为状态变量。 可以完全表征系统的运动状态是指:只要给定状态变量在t=t 时刻的 0 初值以及t≥t 时间的输入,就完全能够确定系统在任何t≥t 时间的动态 0 0 行为; 状态变量的最小性,体现在减少变量个数就不能够完全表征系统的动 态行为,而增加变量数则是完全表征系统动态行为所不需要的。 状态变量在数学上是线性无关的。 状态变量的选取不是唯一的。 对于一个实际的物理系统,状态变量个数等于系统独立储能元件的个数。 §1 -1 状态空间变量及状态空间表达式 二. 状态 量 由系统状态变量构成的 量,称为系统的状态 量。 若一个系统有n个状态变量 x 1 (t) x 2 (t) L x n (t) ,把这些状态 变量看作是 量的分量,则就称为状态 量。 ( ) x 1 t ( ) x t ( ) 2 x t M ( ) x t n §1 -1 状态空间变量及状态空间表达式 三. 状态空间 以状态变量为坐标轴所构成的空间为状态空间。 x2 xx xx1 x3 系统任一时刻的状态均可表示为状态空间中的一个点。 系统状态随时间变化的过程,在状态空间中描绘出一条轨迹,称为 . 状态轨迹。 §1 -1 状态空间变量及状态空间表达式 四. 状态方程 由系统状态变量构成的描述系统动态过程的一阶微分方程组称为 系统的状态方程 。 状态方程用于描述系统输入引起系统状态变化的动态过程 。

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