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第1章控制系统的状态空间表达式.ppt[兼容模式]
第一章控制系统的状态空间表达式
经典控制理论:
uu yy
数学模型: GG((ss)) Y(s)
UU((ss))
现代控制理论:
uu yy
XX
数学模型:状态空间表达式
§1 -1 状态空间变量及状态空间表达式
一. 状态变量
足以完全表征系统运动状态的最少个数的一组变量,称为状态变量。
可以完全表征系统的运动状态是指:只要给定状态变量在t=t 时刻的
0
初值以及t≥t 时间的输入,就完全能够确定系统在任何t≥t 时间的动态
0 0
行为;
状态变量的最小性,体现在减少变量个数就不能够完全表征系统的动
态行为,而增加变量数则是完全表征系统动态行为所不需要的。
状态变量在数学上是线性无关的。
状态变量的选取不是唯一的。
对于一个实际的物理系统,状态变量个数等于系统独立储能元件的个数。
§1 -1 状态空间变量及状态空间表达式
二. 状态 量
由系统状态变量构成的 量,称为系统的状态 量。
若一个系统有n个状态变量 x 1 (t) x 2 (t) L x n (t) ,把这些状态
变量看作是 量的分量,则就称为状态 量。
( )
x 1 t
( )
x t
( ) 2
x t
M
( )
x t
n
§1 -1 状态空间变量及状态空间表达式
三. 状态空间
以状态变量为坐标轴所构成的空间为状态空间。
x2
xx
xx1
x3
系统任一时刻的状态均可表示为状态空间中的一个点。
系统状态随时间变化的过程,在状态空间中描绘出一条轨迹,称为
. 状态轨迹。
§1 -1 状态空间变量及状态空间表达式
四. 状态方程
由系统状态变量构成的描述系统动态过程的一阶微分方程组称为
系统的状态方程 。
状态方程用于描述系统输入引起系统状态变化的动态过程 。
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