第十七讲电力拖动自动控制系统.pptVIP

第十七讲 要求：1.掌握分段PI算法； 2.掌握智能型PI调节器的设计方法； 3.掌握数字控制直流调速系统的设计 2．分段PI算法 ①依据 在双闭环调速系统中，电流调节器的作用是之一是抑制反电动势的扰动，在转速变化过程中，正是电流调节器的作用使电枢电流快速跟随给定值，保证了最大的起制动电流，因此 在转速偏差大时，电流调节器应选用较大的 和 ，使实际电流能迅速跟随给定值； 转速偏差较小时，较大的 和 又将导致输出电流的震荡，增加转速调节器的负担，严重时还将导致转速的震荡。 ②算法 分段PI算法的表达式和普通的PI表达式类似，只是根据不同的偏差区域，拥有两套或两套以上的参数。 2、积分量化误差的消除 ①原因 当 很小，而e也很小时，这时当前的积分部分 将很小，经计算机量化后就可能被舍去，产生量化误差。 ②消除误差 A.扩大运算变量的字长，提高计算精度和分辨率，但增加存储空间和加大了运算的复杂程度； B.增加积分项的有效字长，并将其划分为整数部分和小数部分，整数部分与比例部分构成PI调节器输出，小数部分做为下次累加的参与者，这样可以有效减少量化误差，同时存储空间和运算的复杂程度得到了降低。 3.4.3 智能型PI调节器 由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。 1、种类 近代的智能控制主要包括专家系统模糊控制 神经网络控制?遗传算法 2、智能控制特点 控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，因而系统具有较强的鲁棒性和对环境的适应性。 3、一类智能型PI调节器的结构 ①依据 转速的偏差、偏差的微分、偏差的积分代表了系统输出的当前、将来和过去三种状态，而调节器的输出限幅值则代表了系统消除偏差的能力。 下面是基于神经元和专家系统相结合的一类智能型PI调节器结构，其中 为转速偏差、 为转速偏差的积分、 为转速变化率的负值。 在定义了上述变量的含义后，按照专家系统的方法，根据转速偏差、转速偏差的积分、转速变化率的负值所在区间确定调整规则，并根据它们的大小决定调整的强度，使智能型PI调节器的参数随着偏差的变化，而有选择的变化。 ②专家方案 偏差大时，停止积分，同时调整 ，使系统尽快消除偏差； 当偏差小时，投入积分，并逐步调整 和 ，使系统以最佳过程达到稳态。 2、调整规则 ①大偏差范围调整规则 取 为（10％～20％） 当 时，停止积分，并对积分值清零，此时 则调节器输出始终是限幅值，系统以最大能力减小偏差。 ②小偏差范围调整规则：当 时，需要即时调整 和 的值以避免过调现象，进而使系统平稳进入稳定运行状态 A 时，表明偏差正向零趋近，因此应该逐步减小 ，并且偏差越接近零，且接近零的速度越快时， 的衰减越快。 当 时积分产生加速转矩 而 时积分部分产生制动转矩。 据此： a ， ，积分作用的加速转矩使转速增大，偏差减小； b ， ，积分作用的制动转矩使转速减小，偏差减小； c ， ，积分作用的制动转矩使转速减小，偏差增大； d ， ，积分作用的加速转矩使转速增大，偏差增大； 因此 时应增大 ， 时应减小 这样调整规则为 B. 时，偏差 ，且 继续增大，快速增大 ，使 尽快反号，可以快速有效地减小偏差，且偏差离零越远，离开零的速度越快时， 增大得越快， 的调整规则与 相同。 这样调整规则为 C. x1x3＝0时， 当x1＝0 、 x3＝0，系统在平衡点运行，保持Kp 和KI不变； 当x1≠0 、 x3＝0或x1＝0 、 x3≠0时，若仍保持Kp和KI不变，那么系统将很快离开该运行点，从而进入x1x3 ≠ 0 这样就进入前面两种情况。 D.总结 如 ， ， 如 ，那么在 时 在