质点系动能定理的微分形式.PPTVIP

1 动量定理描述系统质心运动的变化规律。可求力及质心加速度； 以加速度、角加速度形式出现的动量定理、动量矩、刚体平面运动微分方程，具有瞬时性，可用于求解特定瞬时（如开始运动时刻）的加速度（角加速度）或未知力（矩）。 　 与动量定理和动量矩定理用矢量法研究不同，动能定理用能量法研究动力学问题。能量法不仅在机械运动的研究中有重要的应用，而且是沟通机械运动和其它形式运动的桥梁。动能定理建立了与运动有关的物理量—动能和作用力的物理量—功之间的联系，这是一种能量传递的规律。 §13-6　动力学普遍定理及综合应用 　 动力学普遍定理包括质点和质点系的动量定理、动量矩定理和动能定理。动量定理和动量矩定理是矢量形式，动能定理是标量形式，他们都可应用研究机械运动，而动能定理还可以研究其它形式的运动能量转化问题。　 一 、根据问题的已知条件和待求量，选择适当的定理（包括守恒定理）求解。避开那些无关的未知量，直接求得需求的结果。 二、对比较复杂的问题，能根据需要选用两、三个定理联合求解。 动力学普遍定理提供了解决动力学问题的一般方法。动力学普遍定理的综合应用，大体上包括两方面的含义： 求解过程中，要正确进行运动分析, 提供运动学补充方程。 动能定理描述整个质点系动能的变化规律，它从能量的角度描述了质点系质心及相对于质心运动的规律。对刚体平面运动问题，描述了刚体随质心平移与绕质心转动动能之和的变化规律。可求速度（角速度）、加速度（角加速度）。 对刚体平面运动问题，动量与动量矩定理表述为刚体平面运动微分方程。 动量矩定理描述系统相对于固定点或相对于质心的变化规律。可求力矩及角加速度。 对于作平面运动的刚体，首先要考虑使用刚体平面运动微分方程和动能定理；对于题目中含有固定轴的问题，应优先考虑采用定轴转动微分方程。对于求约束力的问题，优先考虑质心运动定理。 若求速度、加速度，而不求约束力，使用动能定理最为方便。 对于刚体系统掌握确定系统质心位置的方法。 在动力学问题中，往往未知量的数目大于动力学方程的数 目，一般总要补充运动学方程（各点速度、角速度，加速度、角加速度之间关系，有时要利用合成的方法）。因此说掌握运动学是学好动力学的基础。 牢记圆盘纯滚动时盘心速度、加速度与圆盘角速度、角加速度之间的关系，以及杆件类结构速度瞬心的确定方法。 要熟记简单结构的转动惯量及平行轴定理。 一、动量定理: F v m dt d = ) ( 1、微分形式： 2、积分形式： 二、质点系的动量矩 平动刚体: 定轴转动刚体: 3．平面运动刚体: 四、刚体定轴转动微分方程: 五、刚体平面运动微分方程： 三、动量矩定理： （P为速度瞬心） 1．平动刚体： 2．定轴转动刚体： 3．平面运动刚体： 刚体的动能： 六、动能定理： 1、微分形式： 2、积分形式： [例2] 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B‘点时的速度及支座A的约束反力。 解：（1）取圆盘为研究对象 ∴圆盘平动。 （2）用动能定理求速度。取系统研究。 代入数据，得 最低位置时： 初始时 T1=0 ， （3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。 所以 ?＝0 。 （4）由质心运动定理求支座反力。研究整个系统。 代入数据，得 作业：12-4 12-9 12-11 （P为速度瞬心） 1．平动刚体： 2．定轴转动刚体： 3．平面运动刚体： 刚体的动能： 动能定理： 1、微分形式： 2、积分形式： 例1、已知：轮 O 质量为 m，P，f 。求：轮 O 移动距离 S 时轮的角速度、角加速度。 解：取轮 O 为研究对象 主动力的功： 由动能定理得： 解得： [例2]两根均质杆AC和BC各重为P，长为l，在C处光滑铰接，置于光滑水平面上；设两杆轴线始终在铅垂面内，初始静止，C点高度为h。求铰C到达地面时的速度。 解：研究对象：整体 分析受力：　　　　， 且初始静止，所以水平方向质心位置守恒。 代入动能定理： 用动能定理，设杆倒地时角速度为 。 A为AC的速度瞬心 例3 图示的均质杆OA的质量为30kg，杆在铅垂位置时弹簧处于自然状态。设弹簧常数k =3kN/m，为使杆能由铅直位置OA转到水平位置OA，在铅直位置时的角速度至少应为多大？ 解：研究OA杆 由 例4 两根均质直杆组成的机构及尺寸如图示；OA杆质量是 AB杆质量的两倍，各处摩擦不计，如机构在图示位置从静止释放，求当OA杆转到铅垂位置时，AB杆B 端的速度。 解：取整个系统为研究对象 (A’B’瞬时平动) 例5、半径皆为r的均质圆轮B、C及重物A，两轮及重物的重量皆为P；在轮B上作用一力偶矩为M的力偶，用