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443
CHAPTER12
CLOSED-LOOPCONTROL
SYSTEMANALYSIS
SuhadaJayasuriya
DepartmentofMechanicalEngineering
TexasAMUniversity
CollegeStation,Texas
1INTRODUCTION444
1.1Closed-Loopversus
Open-LoopControl445
1.2SupervisoryControl
Computers445
1.3HierarchicalControl
Computers445
1.4DirectDigitalControl
(DDC)446
1.5HybridControl446
1.6RealSystemswithDigital
Control447
2LAPLACETRANSFORMS448
2.1Single-SidedLaplace
Transform448
2.2TransformingLTIOrdinary
DifferentialEquations450
2.3TransferFunction451
2.4Partial-FractionExpansion
andInverseTransform452
2.5InverseTransformbya
GeneralFormula456
3BLOCKDIAGRAMS456
3.1BlockDiagramReduction457
3.2TransferFunctionsof
CascadedElements458
4
z
-TRANSFORMS459
4.1Single-Sided
z
-Transform461
4.2PolesandZerosinthe
z
-Plane461
4.3
z
-TransformsofSome
ElementaryFunctions461
4.4SomeImportantProperties
andTheoremsofthe
z
-Transform462
4.5PulseTransferFunction463
4.6Zero-andFirst-OrderHold464
5CLOSED-LOOP
REPRESENTATION468
5.1Closed-LoopTransfer
Function468
5.2Open-LoopTransfer
Function469
5.3CharacteristicEquation469
5.4StandardSecond-Order
TransferFunction471
5.5StepInputResponseofa
StandardSecond-Order
System472
5.6EffectsofanAdditional
ZeroandanAdditionalPole474
6STABILITY475
6.1Routh–HurwitzStability
Criterion475
6.2PolarPlots481
6.3NyquistStabilityCriterion481
7STEADY-STATE
PERFORMANCEANDSYSTEM
TYPE482
7.1StepInput483
7.2RampInput487
7.3ParabolicInput488
7.4IndicesofPerformance489
7.5Integral-Square-Error(ISE)
Criterion489
7.6IntegralofTime-Multiplied
Absolute-Error(ITAE)
Criterion490
7.7ComparisonofVarious
ErrorCriteria490
8SIMULATIONFORCONTROL
SYSTEMANALYSIS490
8.1AnalogComputation492
8.2DigitalComputation498
8.3HybridComputation501
REFERENCES501
BIBLIOGRAPHY501
Reprintedfrom
InstrumentationandControl,
Wiley,NewYork,1990,bypermissionofthepublisher.
Mechanical Engineers’ Handbook: Instrumentation, Systems, Controls, and MEMS, Volume 2, Third Edition.
Edited by Myer Kutz
Copyright ? 2006 by John Wiley Sons, Inc.
444
Closed-LoopControlSystemAn
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