基于面结构光的机械工件三维扫描系统设计-计算机测量与控制.PDF

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６３ 　 设计与应用 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 · 　 · 　 狆 １８７ 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０３ ０１８７ ０４ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０３．０４７ ＴＰ３９１ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 基于面结构光的机械工件三维扫描系统设计 林嘉鑫，哀 薇，刘少君 　 （华南理工大学 自动化科学与工程学院，广州 ５１０６４１） 　 摘要：针对工业机器人对自动化装配过程生产效率的提高以及工件拾取对三维扫描技术的应用需求，设计了能够准确提取机械工件 表面点云的视觉系统；扫描系统主要由计算机、投影仪和工业相机构成；基于光学测量和机器视觉的原理，主要研究设计了扫描系统工 业相机和投影仪的标定策略、结构光栅编码解码的检测策略以及点云重构的几何策略；对于机械工件三维扫描重构的多余背景平面点云， 研究设计了通过随机选取点云并反复迭代构造背景平面实现分割的有效方法；实验结果表明采用面结构光技术，由投影仪投影不同频率 的结构光栅在机械工件上，工业相机同步采集被机械工件调制的结构光栅图像，对图像中的光栅条纹进行提取并计算，并利用三角检测 算法提取机械工件表面点云的方案具有高准确性，能够有效重构机械工件表面点云。 关键词：三维扫描；标定；面结构光；点云重构；随机迭代分割 犇犲狊犻狀狅犳３犇犛犮犪狀狀犻狀 犛狊狋犲犿犳狅狉犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犠狅狉犽犻犲犮犲犅犪狊犲犱狅狀 犵 犵 狔 狆 犛狌狉犳犪犮犲犛狋狉狌犮狋狌狉犲犱犔犻犺狋 犵 ， ， ＬｉｎＪｉａｘｉｎ ＡｉＷｅｉＬｉｕＳｈａｏｕｎ ｊ （ ， ， ， ） ＣｏｌｌｅｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＳｏｕｔｈＣ