平面连杆3.ppt

注意！！ 要求哪个构件上的铰链，就取该构件为机架。 画全等三角形时字母顺序下标要一致。 1、已知活动铰链，求固定铰链 转化机构，要求哪个构件上的铰链，就把哪个构件当成地。 如何求已知构件在新机构中的位置？ 刚化反转法。 2、已知固定铰链，如何求活动铰链？ 解题思路 三 ）按给定的行程速比系数K设计 ——利用机构在极位时的几何关系 根据急回运动要求设计四杆机构，主要利用机构在极位时的几何关系。 按给定的行程速比系数K设计四杆机构（利用极位） E φ θ θ ⑤曲柄摇杆机构P132 ①计算θ＝180°(K－1)/(K＋1); 已知：CD杆长，摆角φ及K， 设计此机构。 ②任取一点D，作等腰三角形 腰长为CD，夹角为φ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ∠C2C1P＝90°－θ,交于P； 90°-θ P A C1 C2 ⑤选定A，设曲柄为a，连杆为b，则: ⑥以A为圆心，AC2为半径作弧交于E,得： a ＝EC1/ 2 b＝AC1－EC1/ 2 AC2＝b－a a＝(AC1－AC2)/ 2 AC1＝a＋b， D 很明显, A的位置越低?min越小. 因此，A的位置不能画得太低。 如果杆长未知，圆弧C1P上的任何点都可以作为铰链A，有无穷多解,因此设计完要检查?min 是否符合要求 如果 k, ?max 和构件尺寸 a and c 已知，可设计出唯一满足条件的机构.(self-study) E φ θ θ 90°-θ P D A C1 C2 E 2θ 2a e ⑥曲柄滑块机构（利用极位） H 已知K，滑块行程H，偏距e，设计此机构 。 ①计算: θ＝180°(K－1)/(K＋1); ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O＝90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，AC1为半径作弧交于E,得： 作射线C2O使∠C1C2 O＝90°－θ。 ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 C1 C2 90°-θ o 90°-θ A L1＝EC2/ 2 L2＝AC2－EC2/ 2 A D m n φ=θ D ⑦导杆机构（利用极位） 分析： 由于θ与导杆摆角φ相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄 a。 ①计算θ＝180°(K－1)/(K＋1); ②任选D作∠mDn＝φ＝θ， ③取A点，使得AD＝d, 则: a＝dsin(φ/2) θ φ=θ A d 作角分线; 已知：机架长度d，K，设计此机构。 本章重点： 1、四杆机构的基本形式、演化及应用； 2、曲柄存在条件、传动角γ、压力角α、死点、急回特性：极位夹角和行程速比系数等物理含义，并熟练掌握其确定方法； 3、掌握按给定几何条件，运动条件（行程速比系数）设计四杆机构的原理与方法。 2-7 2-8 作业8-16 17 反转法 8-23 已知K 设计 D 四、实验法设计四杆机构 当给定连架杆位置超过三对时，一般不可能有精确解。只能用优化或试凑的方法获得近似解。 1)首先在一张纸上取固定轴A的位置，作原动件角位移φi 2)任意取原动件长度AB 3)任意取连杆长度BC，作一系列圆弧; 4)在透明纸上取固定轴D，作角位移ψi D k1 5) 取一系列从动件 长度作同心圆弧。 6) 两图叠加，移动透明 纸，使ki落在同一圆 弧上。 φi ψi A C1 B1 1）按两连架杆多组对应位置设计四杆机构 位置 φi ψi 位置 φi ψi 1→2 15° 10.8° 4→5 15° 15.8° 2→3 15° 12.5° 5→6 15° 17.5° 3→4 15° 14.2° 6→7 15° 19.2° A B C D N E M 连杆作平面运动，其上各点的轨迹均不相同。 B, C点的轨迹为圆弧; 其余各点的轨迹为一条封闭曲线。 设计目标: 就是要确定一组 杆长参数, 使连 杆上某点的轨迹 满足设计要求。 2）按预定的运动轨迹设计四杆机构 * * * 平面四杆机构设计的主要任务是，根据给定的运动条件确定机构运动简图的尺寸参数。有时为了机构设计得可靠，合理，还应考虑几何条件和动力条件（如最小传动角） 生产实践中的要求是多种多样的，给定的条件也各不相同，主要有两种：1、实现已知(从动件)运动规律 (位置,速度,