机械工程师手册仪器仪表系统控制系统和MEMch15.docVIP

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2018-04-22 发布于四川
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机械工程师手册仪器仪表系统控制系统和MEMch15.doc

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620 CHAPTER15 CONTROLLERDESIGN ThomasPeterNeal Consultant LakeView,NY 1INTRODUCTION620 2FUNDAMENTALSOFCLOSED- LOOPPERFORMANCE621 2.1AccuracyandLoopGain621 2.2DynamicResponseandStability625 3FREQUENCYCOMPENSATION TOIMPROVEOVERALL PERFORMANCE632 3.1Well-DampedSystems633 3.2PoorlyDampedSystems637 3.3HigherOrderEffects641 4INNERFEEDBACKLOOPS645 4.1DerivativesoftheControlled Variable646 4.2AlternativeInnerLoopVariables649 4.3NonelectronicInnerLoops650 5PREFILTERSAND FEEDFORWARD651 5.1LagPre?lters651 5.2LeadPre?lters652 5.3Feedforward654 6PIDCONTROLLERS656 6.1EquivalencetoFrequency Compensation656 6.2SystemsHavingNoInherent Integration659 6.3SystemsHavinganInherent Integration660 7EFFECTSOFNONLINEARITIES660 7.1SimpleNonlinearities663 7.2ComplexNonlinearities668 7.3ComputerSimulation668 8CONTROLLER IMPLEMENTATION669 8.1AnalogControllers669 8.2Hard-WiredDigitalControllers672 8.3Computer-BasedDigital Controllers673 REFERENCES677 1INTRODUCTION Thepurposeofthischapteristoprovideabasisforthespeci?cationandfunctionaldesign ofelectronicservocontrollers.Noattemptismadetotreatthesubjectofelectroniccircuit design.Instead,thegoalistoaidtheengineerinselectingandapplyingasuitableoff-the- shelfcontrollerorinspecifyingthecontrollerrequirementstoacircuitdesigner.Theem- phasisisonposition,velocity,orforcecontrolofmechanicalloads,althoughmanyofthe techniquesareapplicabletocontrollerdesigningeneral.Specializedsubjectssuchasmul- tiaxiscontrolandadaptivecontrolarebeyondthescopeofthischapter. Asastartingpoint,itispresumedthataservoactuatorhasbeenselectedandmounted, togetherwithasuitablepowersupply,driveampli?er,andmechanicaldrivemechanism.In addition,theprimaryfeedbacktransducerhasbeenchosen,andasimpleloopclosurehas beenanalyzedtodeterminewhetherthespeci?edclosed-loopperformancecanbeobtained. Reprintedfrom InstrumentationandControl, Wiley,NewYork,1990,bypermissionofthepublisher. Mechanical Engineers’ Handbook: Instrumentation, Systems, Controls, and MEMS, Volume 2, Third Edition. Edited by Myer