上海交大809考研机械设计与理论m第四章稳定性分析-3.pptVIP

4.3 Nyquist 稳定判据 当频率w从0变到?时，系统D(jw)轨迹转过的角度为n?/2，则系统是稳定的，或者说当频率w从0变到?时，系统D(jw)轨迹由正实轴开始，逆时针转过n个象限，那么系统就是稳定的（n为系统的阶数，即特征方程阶数）。 二、闭环特征多项式Db(s),开环特征多项式Dk(s)和系统开环传递函数G(s)H(s)的关系 三、Nyquist判据 1)开环稳定 2)一般情况:开环不稳定，有m个右根（m=0：开环稳定） “1+G(jw)H(jw)轨迹顺（逆）时针方向包含零点（0，j0）m圈” 的充要条件是 “G(jw)H(jw)轨迹（开环Nyquist图）顺（逆）时针方向包含（-1，j0）点m圈” 1)开环稳定 利用Nyquist判断系统稳定性的步骤 四、正负“穿越”的概念 若系统在开环状态下不稳定，且开环特征方程有m个根在S平面的右半部，则闭环系统稳定的充分必要条件： 开环H(jw)G(jw)轨迹在（-1，j0)点以左的负实轴上的正负穿越次数的代数和为m/2 五、开环传递函数具有积分环节时的Nyquist判据 六、波特图上的Nyquist判据 1）若系统在开环状态下稳定（m=0），闭环系统稳定的充分必要条件： 在对数幅频L(w)0的所有频率范围内，相频特性j(w)在-?线上正负穿越次数的代数和为0 2）若系统在开环状态下不