控制工程基础试验指导书MATLAB仿真部分.docVIP

《控制工程基础》实验指导书 (MATLAB仿真部分) 大连交通大学 自动化教研室 2013-7-12实验一 频率特性的MATLAB实现 一、实验目的 1. 掌握控制系统频率特性的分析方法； 2. 掌握MATLAB的基本使用和程序设计基础； 3. 掌握控制系统工具箱的使用，重点掌握频率特性的MATLAB实现。 二、实验设备及器材 计算机、MATLAB 7.0软件。 三、实验内容及要求 1、控制系统模型描述 （1）传递函数模型的一般形式如下： 其中分母系数向量A=[]，分子系数向量B=[]，分母多项式阶次为n，分子多项式阶次为m。则用num=B，den=A，则传递函数可表示为(num, den)。 在MATLAB中，用函数tf可以建立一个连续系统传递函数模型，其调用格式为 sys=tf(num,den) 其中，num为传递函数分子系数向量，den为传递函数分母系数向量。 【例1】连续系统的传递函数为 用MATLAB建立该系统传递函数模型程序如下： num=[1 1];den=[1 2 10]; sys=tf(num,den) （2）零极点增益模型描述的一般形式如下： 其中系统零点向量：Z=[]，系统极点向量：P=[]，零、极点增益：K，则零极点增益模型可表示为：(Z, P, K ) 在MATLAB中，用函数zpk可以建立一个连续系统的零极点增益模型，其调用格式为 sys=zpk(Z, P, K ) 其中，其中Z为系统零点向量，P为系统极点向量，K为零、极点增益。 【例2】已知系统模型为 用MATLAB建立系统模型程序如下： z=-2;p=[-0.4 -10 -25];k=8; sys=zpk(z,p,k) 2、控制系统频率分析的MATLAB实现 MATLAB的控制系统工具箱提供了一些进行系统频率特性分析的函数命令，具体如表1所示。 表1 常用频率特性分析的MATLAB函数 函数 说明 bode 连续系统的波特图 dbode 离散系统的波特图 fbode 连续系统快速波特图 freqs 模拟滤波特性 freqz 数字滤波特性 nichols 连续系统的尼科尔斯曲线 dnichols 离散系统的尼科尔斯曲线 nyquist 连续系统的奈奎斯特曲线 dnyquist 离散系统的奈奎斯特曲线 sigma 连续奇异值频率图 dsigma 离散奇异值频率图 margin 求增益裕度和相位裕度及对应的转折频率 ugrid 尼尔科斯方格图 这些函数命令中用的比较多的是用bode进行系统对数频率特性分析，以及用nyquist进行系统幅频特性分析，其调用格式如下： [mag,phase,w]=bode(num,den)　　bode（）函数可以计算连续时间线性时不变系统的对数频率响应曲线。当不带输出变量引用该函数时，该函数可以在屏幕上直接绘制出系统的波特图。nyquist（）函数函数的调用格式与bode相同。 margin（）：求系统的增益和相位裕度，调用格式如下：　　[gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)　　margin()函数可以从频率响应的数据中计算出增益、相位裕度和相位的转折频率。增益和相位裕度是针对开环单输入单输出系统而言的，它指示出当系统闭环时的相对稳定性。当不带变量输出时，该函数可在屏幕上绘制出增益和相位裕度的波特图。 3、系统对数频率特性分析 对数频率特性图包括了对数幅频特性图和对数相频特性图。横坐标为频率ω，采用对数分度，单位为弧度/秒；纵坐标均匀分度，分别为幅值函数20lgA(ω)，以dB表示；相角以度表示。　　MATLAB提供了函数bode()，用来绘制系统的波特图，其用法如下：　　bode(num,den)：可绘制出以连续时间多项式传递函数表示的系统的波特图。其中频率范围由函数自动选取，而且在响应快速变化的位置会自动采用更多取样点。 当带输出变量[mag,pha,w]或[mag,pha]引用函数时，可得到系统波特图相应的幅值mag、相角pha及角频率点w矢量或只是返回幅值与相角。相角以度为单位，幅值可转换为分贝单位：magdb=20×log10(mag)。 【例3】 一个四阶系统为 　　要求绘制其波特图。 　　执行下面的语句： num=[-1 20 -20 80 100]; den=[1 20 128 254 50]; bode(num,den); 运行结果为： 练习： （1） （2） 要求：①作波特图，在曲线上标出：幅频特性，即低频段斜率、高频段斜率、开环截止频率、中频段穿越斜率和相频特性，即低频段渐近相位角、高频段渐近相位角、-180°线的穿越频率。 　　②由稳定裕度命令计算系统的稳定裕度Lg和Yc，并确定系