离散控制系统doc.DOC

第章基本要求1、理解控制系统的 2、掌握控制系统 3、理解极限环的含义 4、掌握控制系统 ５、控制系统重点与难点1、 2、应用 3、第章控制系统（1） 引言 （2） （3） （4） （5） （6） （7） 8.1.1 离散控制系统的组成 离散控制系统通常分为两种类型。一类是采样控制系统。其特征是在系统内某环节上有采样开关，采样后信号以脉冲系列形式传递。脉冲的频率或脉冲宽度正比于采样信号的瞬时值，而后由脉冲直接施加控制。在现代控制技术中，有许多采样系统应用的例子。例如，雷达跟踪系统，其输入信号为脉冲列形式；步进电机拖动的数控机床，其输出的控制信号是脉冲列；分时传输系统，其数据传输线在几个系统中按时间分配，以降低信息传输的费用。 另一类是应用更为广泛的数字控制系统，其控制核心是计算机或微处理器，因此也称为计算机控制系统。 8.1.2 离散控制系统的特点 一般来说，在相同的条件下，离散系统的控制品质要低于常规的连续系统。离散控制系统在自动控制领域得到广泛应用的原因是离散控制系统与连续系统相比具有以下几个方面的特点： 1）由数字计算机构成的数字校正装置，可实现复杂的控制规律，常规模拟装置则难于做到。另外，由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2）采样信号，特别是数字信号传递时能有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗干扰能力。 3）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率。 4）计算机之间可方便地进行通信，离散控制系统易于组成工业控制网络。 8.2 采样及采样定律 8.2.1 采样过程 把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫采样开关。数字控制系统中的采样开关是A/D转换器。 8.2.2 采样定理 采样定理也称香农(Shannon)定理,其结论如下: 如果采样角频率ωs(或频率fs)大于或等于2ωm(或2fm),即 (8-1) 式中ωm(或fm)是连续信号频谱的上限频率,见图8-1,则经采样得到的脉冲序列能无失真的再恢复到原连续信号. 从物理意义上来理解采样定理那就是,如果选择这样一个采样频率,使得对连续信号所含的最高频率来说,能做到在其一个周期内采样两次以上,则在经采样获得的脉冲序列中将包含连续信号的全部信息.反之,如果采样次数太少,即采样周期太长,那就做不到无失真的再现原连续信号. 8.2.3采样周期的选取 采样周期T0是数字控制系统设计的一个关键因素,必须 给以充分注意.工程实践证明,采样周期T0根据表8-1给出的参考数据选取时,可以取得满意的控制效果. 对于随动系统,采样周期的选取在很大程度上取决于系统的性能指标.在一般情况下, 控制系统的闭环频率响应具有低通滤波特性,当随动系统输入信号的频率高于其闭环幅频特性的谐振频率ωr时,信号通过系统将会很快衰减,而在随动系统中,一般可近似认为,开环频率响应幅频特性的剪切频率ωc与闭环频率响应幅频特性的谐振频率ωr相当接近,即幅频特性的谐振频率ωc≈ωr.也就是说,通过随动系统的控制信号的最高频率分量ωc,超过ωc的分量通过系统时将被大幅度的衰减掉.根据工程实践经验,随动系统的采样频率ωs可选为ωs≈10ωc 考虑到T0=2π/ωs,则选取的采样周期T0与系统剪切频率ωc的关系为 从时域性能指标来看,采样周期T0通过单位阶跃响应的上升时间tr及调整时间ts可按下列经验关系式选取,即 8.3 信号恢复 8.3.1 零阶保持器 零阶保持器是一种按常值外推的保持器，它把前一采样时刻的采样值一直保持到下一采样时刻到来之前，从而使采样信号变成阶梯信号，如图8－5所示。其外推公式为 （8－17） 零阶保持器的输入可看成是一系列的理想脉冲，每一个理想脉冲经保持器后输出一个矩形脉冲。如果给零阶保持器输入一个理想单位脉冲，则其响应是一个幅值为1，持续时间为的矩形脉冲，可表示为阶跃函数之和 对上式两边取拉氏变换，得零阶保持器的传递函数 （8－18） 令上式中，得零阶保持器的频率特性 （8－19） 考虑到，上式可表示为