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醫用超音波專題期末報告 A comparison of IIR initialization techniques for improved Color Doppler Wall Filter performance 指導老師：李百祺 學生： 王聖維 吳積霖 2000/5/31 摘要 在超音波彩色都卜勒成像中，通常需要一個效能很好的高通濾波器，稱為wall filter，以濾除頻率較低，因組織運動關係而產生的低都卜勒頻率偏移。由於FIR(finite impulse response)濾波器具有實現簡單、、wall filter常以FIR的形式實現。然而，為了達到即時顯示的目的，彩色都卜勒在同一掃描位置所擷取的資料點數通常不高，在低擷取資料點數的情形下，FIR濾波器的長度(階數)受極大的限制，使得FIR濾波器的頻率響應不盡理想。 在同樣階數的情況下，IIR(infinite impulse response)濾波器由於多了數個極點(pole)，其頻率響應較之FIR濾波器理想許多，然而IIR濾波器由於有回授(feedback)的特性，其暫態響應可能使得輸出訊號受到太大的干擾而不能使用。對IIR濾波器作適當的初始化，可以有效的抑制IIR濾波器的暫態響應特性，因此在此專題中，我們嘗試著比較幾種不同的IIR濾波器的初始化方式，對於截止頻率造成的影響、組織回音信號的排除是否良好、血液流速測量的精確性、穩定度等作一比較，以期IIR濾波器能在都卜勒wall filter上作有效的應用。 理論基礎 IIR濾波器的初始化方式，為根據濾波器的係數及輸入訊號的特性，對濾波器中的內部狀態(internal state)的初始值作一合理的估計，使得濾波器的輸出可以及早脫離暫態效應的干擾而進入穩態。此初始值的估計，和濾波器的特性(截止頻率、暫通帶寬度)及輸入訊號的特性(頻率、振幅、相位)等都有關係，依據不同的初始化方式而有不同的取捨。常見的IIR濾波器的實現方式主要針對form 1及form 2兩種模式，其初始化的型式亦有所不同，其細節如下： IIR濾波器的初始化型式 ◎ Direct form 1 一個二階IIR濾波器可以下列數學式表示： y[n]=DK[n-1]+b0x[n] 其中 D=[b1 b2 –a1 –a2] 為此濾波器的係數 而 K[n-1]=[x[n-1] x[n-2] y[n-1] y[n-2]]T 稱為此濾波器的internal state 以direct form 1的方式來實現IIR濾波器的方塊圖如下： 當n=0時，K[-1]=[x[-1] x[-2] y[-1] y[-2]]T即為初始化所欲計算的數值，當第一筆資料x[0]輸入時，適當的k[-1]可以使得暫態效應被有效的抑制。以下所討論的 zero initialization 及 exponential initialization 為此種初始化的形式。 ◎ Direct form 2 當濾波器是以Direct form 2來實現時，其初始化的方式亦有所不同，下圖為IIR濾波器form 2的方塊圖： 此時初始化的位置為圖中的 m1(n) 及 m2(n) 在 n=-1時的值，在兩階的情況下需要初始化的值有兩個，和form 1中的四個有所不同，以下所討論的 step initialization 及 projection initialization 為此種初始化的形式。 四種IIR濾波器初始化的方式 Zero Initialization 這個方法是最直觀的方式，也就是將IIR的初始化向量值都設為零，亦即[m1(-1) m2(-1)]=[0 0]。由於並沒有根據濾波器的係數或輸入訊號的特性做初始化，因此此種初始化方式不會對暫態效應有明顯的改善，其輸出訊號可以作為其他初始化方式的比較依據。 Step Initialization 此初始化的方式是假設輸入訊號的特性為一較大的DC(低頻)成分加上振幅較小的高頻成分，低頻成分對應於組織所反射的訊號，高頻則為血流的都卜勒效應所產生。由於低頻成分振幅較高頻大許多，因此可以以輸入的第一個取樣值為初始向量，再依據終值定理(final value theorem)，我們可以計算出內部狀態在時間為無窮大時的數值，並以此為初始值，在想像上就好像是一以個DC訊號來作初始化。舉例如下： 此方塊圖為一典型二階濾波器之構造方塊圖。 其transfer function 分別為 H(z)= Y(z)/X(z)=(z2-2z+1)/(z2-B1-B2) H1(Z) = Y1(z)/X(z) = Z/(Z2-B1Z-B2) H2(Z) = Y2(z)/X(z) = 1/(Z2-B1Z-B2) 若輸入的第一個取樣點大