计算机控制技术_杨鹏_数字控制技术2.ppt

数字控制技术 5.1 数字控制基础 5.2 逐点比较法插补原理 5.3 步进电机的微机控制 5.4 伺服电机的控制 5.1.1 数字控制的基本原理 平面曲线图形如图5-1所示，下面分析如何以数控的方法，利用计算机在绘图仪或加工装置上重现，步骤如下： 2．当给定a、b、c、d各点坐标和x，y值之后，还需要确定各端点坐标值的中间值。求得这些中间值的数值计算方法称为插值或查补。插补计算的宗旨是通过给定的基点，以一定的速度连续定出一系列中间点．而此中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定的线段的。 从理论上说，插补的形式可以用任意函数形式，但为了简化插补运算过程和加快插补速度，常用的是直线插补和二次曲线插补两种形式。 3．把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x和y方向上的步进电动机，带动画笔、刀具或者直线电动机运动，从而绘出图形或加工出符合要求的轮廓。这里的每一个脉冲信号代表步进电动机走一步，即画笔或刀具在x方向或y方向移动一个位置。对应于每个脉冲移动的相对位置被称为脉冲当量，又称为步长，常用△x和△y来表示，并且总是取△x=△y。 如果把△x和△y约定为坐标增量值，即X0、Y0、Xe、Ye均是以脉冲当量定义的坐标值，则： 所以，插补运算就是如何分配这两个方面上的脉冲数，是实际的中间点