《自动控制原理》课设正文.docVIP

目录 摘要 2 高阶系统的分析与设计 1 1系统稳定性分析 1 1.1系统稳定分析 2 1.2系统临界稳定分析 2 1.3系统不稳定分析 3 2系统的根轨迹 3 2.1手工绘制根轨迹 3 2.2 Matlab绘制根轨迹 5 3系统的频域分析 6 3.1系统的截止频率、相位裕度及幅值裕度 6 3.2绘制Bode图 7 3.3绘制Nyquist图 8 4系统的稳态误差 9 结束语 11 参考文献 12  摘要 三阶及三阶以上的系统统称为高阶系统。一个高阶系统的瞬态响应是由一阶和二阶系统的瞬态响应组成。控制系统能投入实际应用必须首先满足稳定的要求。本次课程设计通过对高阶系统传递函数的时域分析和频域分析，计算系统的动态性能和稳态性能参数。并通过根轨迹图、Bode图和Nyquist图，分析系统的状态、截止频率、幅值裕度和相角裕度。通过稳态误差描述系统的稳态性能，频率响应法分析系统结构和参数变化对系统性能的影响。 关键词：高阶系统 时域分析 频域分析 高阶系统的分析与设计 在现代科学技术的众多领域中，自动控制及时起着越来越重要的作用。所谓自动控制。是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或者生产过程的某个总做状态或参数自动的按照预定的规律运行。自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 已知某个高阶反馈控制系统的结构图如图1所示： 图1.高阶系统结构图 1系统稳定性分析 由结构图可知该高阶系统的个环节的传递函数表达式为： 其开环传递函数表达式为： = 闭环传递函数的表达式为： Φ(S)= 1.1系统稳定分析 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。稳定性，是指系统在扰动小时之后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。线性系统的稳定性只取决于系统自身的固有特性，而与外界的条件无关。在线性控制系统中，劳斯判据主要用来判断系统的稳定性。 根据闭环传递函数列写劳斯表如下： 1 2025 -10000K 1002 25000 2000.05 -10000K S -10000K 根据劳斯稳定判据，当劳斯表的第一列全大于零的时候，系统是稳定的。 由 0 -10000K0 得到系统稳定的K值范围是-5K0 因此，为了使系统稳定，必有K0 1.2系统临界稳定分析 若根轨迹与虚轴相交，则表示闭环系统存在纯虚数根，这意味着K的数值使闭环系统处于临界稳定状态。因此令劳斯表中的S行为零，即可确定根轨迹与虚轴交点上的K值。此外，因为一对纯虚根是数值相同但符号相反的根，所以利用劳斯表中S行的系数构造辅助方程，可解得纯虚根的数值，这一数值就是根轨迹与虚轴交点上的ω值。 令S所在行等于零 由上式可得 K=-5 将K值代入S行得 2000S-10000×(-5)=0 令S=jω代入上式得： ω=±5 存在K值等于5时使系统振荡，且振荡频率为ω=5，在4—6之间。 1.3系统不稳定分析 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。 当|K|10时，同样可以由劳斯稳定判据可以得到此时的系统是不稳定的。 2系统的根轨迹 2.1手工绘制根轨迹 根轨迹是开环系统莫一参数从零变化到无穷的时，闭环系统特征方程的根在S平面上变化的轨迹。根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便。根轨迹与系统性能之间有着密切的联系。通过绘制根轨迹可以分析系统的各种性能。 绘制根轨迹的基本法则： 根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 根轨迹的分支数、对称性和连续性。根轨迹的分支数与开环有限零点数m和有限极点数n种的大者相等，它们是连续的并且对称与实轴。 根轨迹的渐近线。当开环有限极点数n大于有限零点数m时，有n—m条根轨迹分支沿着与实轴交角为ψ、交点为σ的一组渐近线趋向无穷远处，且有 ； k=0，1，2，…，n-m-1 和 4．根轨迹在实轴上的分布。实轴上的莫一区域，若其右边的开环实数零、极点的个数之和为