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线性控制系统 实验报告（123） 040820224 郑晶 2011年11月 实验一 利用MATLAB进行系统仿真试做报告 实验题 一 质量－弹簧－阻尼系统的零输入动态响应为： 利用MATLAB计算并绘制系统在以下两种情况下的零输入响应。 (1) （2） 现场绘出实验一的零输入响应曲线。 实验程序： %实 验 一 利用MATLAB进行系统仿真 y0 = 0.15; wn = sqrt(2); zeta1 = 3/(2*sqrt(2)); zeta2 = 1/(2*sqrt(2)); t = [0:0.1:10]; t1 = acos(zeta1)*ones(1,length(t)); t2 = acos(zeta2)*ones(1,length(t)); c1 = (y0/sqrt(1-zeta1^2)); c2 = (y0/sqrt(1-zeta2^2)); y1 = c1*exp(-zeta1*wn*t).*sin(wn*sqrt(1-zeta1^2)*t+t1); y2 = c2*exp(-zeta2*wn*t).*sin(wn*sqrt(1-zeta2^2)*t+t2); bu = c2*exp(-zeta2*wn*t);b1 = -bu; plot(t,y1,-,t,y2,-,t,bu,-,t,b1,--),grid xlabel(Time[sec]); ylabel(y(t)Displacement[m]) text(0.2,0.85,[overdamped zetal=,num2str(zeta1)],sc) text(0.2,0.80,[overdamped zeta2=,num2str(zeta2)],sc) 实验结果： 实验题二：控制系统见下图1.7，根据上面介绍的MATLAB仿真函数，完成 （a）利用所学的series函数和cloop函数，计算闭环传递函数，用printsys函数直接显示结果； （b）利用所学的step函数求取闭环系统的单位阶跃响应，验证终值应为2/5。 实验程序： %实验题二(1) [num,den] = series(1,[1,1],[1,2],[1,3])； printsys(num,den) 实验结果为： num/den = s + 2 ------------- s^2 + 4 s + 3 %实验题二（2） [num,den] = series(1,[1,1],[1,2],[1,3])； printsys(num,den)； [num1,den1] = cloop(num,den)； step(num1,den1) 实验结果： 由图可以看出单位阶跃响应得终值为： 0.4 实验二 控制系统时域性能分析试做报告 实验题1 ： 闭环控制系统的分析 控制系统对干扰输入的闭环传递函数为 H(s)= 试绘出闭环系统对阶跃干扰信号的响应，并求其稳态误差。并通过比较闭环系统和开环系统的稳态值说明闭环系统的优越性。 实验要求：附实验结果和相应的程序，并对实验仿真结果进行分析。 实验程序： %H(s)=-1/(2s+541.5) 输入为阶跃函数 num = [-1]; den = [2 541.5]; sys = tf(num,den); step (sys) [y,t]=step(sys) w =y(length(t)) % w是稳态误差format long ,w 实验结果： w =-0.00184452969390 实验图形： 实验题2： 现利用impulse函数绘制系统(num=1; t=0:0.1:12; den=[1 2*zeta 1] )在zeta＝0.1,0.25,0.5,1.0的脉冲响应。 实验要求：附实验结果和相应的程序。 实验程序： %系统(num=1; t=0:0.1:12; den=[1 2*zeta 1] ) %在zeta＝0.1,0.25,0.5,1.0的脉冲响应。t=[0:0.1:12]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1,2*zeta1,1]; zeta2=0.25;den2=[1,2*zeta2,1]; zeta3=0.5; den3=[1,2*zeta3,1]; zeta4=1.0; den4=[1,2*zeta4,1]; [y1,x,t]=impulse(num,den1,t); [y2,x,t]=impulse(num,den2,t); [y3,x,t]=impulse(num,den3,t); [y4,x,t]=impulse(num,den4,t); %画图 plot(t,y1,k-,t,y2,b.,t,y3,