第三章 时域分析1自动控制.ppt

第三章 时域分析法 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得到系统的数学模型，就可对系统进行分析、求解，从而确定系统的性能指标。 时域分析是指控制系统在一定的输入信号作用下，根据系统的输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态和稳态性能。 时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难（用计算机求解简单），不利于分析系统结构和参数变化对系统影响。 时域性能指标（振荡型） 一阶系统对典型输入信号的响应 3.4 二阶（典型）系统的时域分析 二阶系统：二阶微分方程作为系统运动方程的控制系统。 3.4.1 二阶系统的数学模型 典型二阶系统结构图如图所示： 二阶欠阻尼系统阶跃响应的性能指标 确定二阶系统的动态性能指标基于两个条件： 1、性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的； 2、初始条件为零。 将s1，s2值代入上式： 从上式看出， 时，二阶系统的单位阶跃响应含有两个衰减指数项。当阻尼比 远大于1时，闭环极点 将比 距虚轴远的多，从而由s1决定的指数项要比由s2决定的指数项衰减得快，而且与s1有关指数项的系数也小于与s2有关指数项的系数，因此，可以忽略与s1有关指数项对单位阶跃响应的影响，将二阶系统近似作为一阶系统来处理。 其近似单位阶跃响应是： 系统响应不会超过稳态值1，即过阻尼二阶系统的单位阶跃响应是非振荡的。 4、无阻尼情况 说明二阶系统无阻尼时的单位阶跃响应是一个正（余）弦形式的等幅振荡（幅值为1）。系统属于不稳定系统。 时 ，特征根为一对纯共轭虚数，将欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应中的 用零代替，可得到无阻尼二阶系统的单位阶跃响应为： 越小，系统响应的振荡越激烈，当 时，C(t)变成单调上升，变成非振荡过程。 在控制工程上，除了那些不允许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。 二阶系统一般取 二阶系统动态性能指标，可用 精确表示。 最佳阻尼系数 * 1 绪论 控制系统发展史、控制方式、基本组成、术语、分类 控制系统基本要求：稳定性、快速性、精确性 2 控制系统的数学模型 3 时域分析法 4 根轨迹法 5 频率响应法 6 控制系统的补偿与综合（设计、校正） 回顾与展望 控制系统的分析方法 微分方程 传递函数 结构图 信号流图 3.1 引言 3.2 线性系统的时域性能指标 3.3 一阶系统时域分析 3.4.1 二阶系统时域分析 3.5 线性系统的稳定性 3.6 稳态误差及其计算 3.4.2 二阶系统时域性能指标 3.1 引言 典型信号选取条件 (1) 信号（实验室）容易产生 (2) 尽可能接近实际工作时的外加信号 (3) 反映系统最不利的工作(环境)条件 分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。 3.2 线性系统的时域性能指标 评价控制系统的时域性能指标，通常是根据系统的单位阶跃响应确定。 控制系统的时间响应，可以分为动态（瞬态）过程和稳态过程。 动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程。 稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷（较大）时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（复现）能力。 ?延迟时间 输出响应第一次达到稳态值的50％所需的时间。 ?上升时间 输出响应第一次达到稳态值 的时间。无超调时，指响应从 的10％到90％的时间。 ?峰值时间 输出响应超过 达到第一个峰值 的时间。 ?调节时间 响应曲线到达并不再超出该误差带所需的最小时间。 误差带(允许误差) 取稳态值的2%或5% ⑥稳态误差 对单位反馈系统，当时间t趋于无穷大时，系统输出响应的期望值与实际值之差。 ⑤最大超调量 响应的最大值 超过稳态值 的百分数。即 和 评价系统响应初始阶段的快慢； 反映系统过渡过程的持续时间，从总体上反映了系统 的快速性； 反映系