两足机器人之立定跳远的动力模拟与-高雄应用科技大学工学院.pdfVIP

工程科技與教育學刊 第七卷 第五期 民國九十九年十二月 第 776～787 頁 兩足機器人之立定跳遠的動力模擬與實驗 張志鋒、廖世謨、温英翔 國立高雄應用科技大學機械系 摘 要 小型機器人若未使用彈簧機構以提供額外之能量通常難以立定跳遠，除非它配備了既輕又小但功率卻很 高的致動器。本文之主要目的在探討低功率之小型兩足機器人的跳躍模式，以使其可由靜止站立向前跳躍或 向後跳躍。首先考慮簡單之倒單擺模型，並令其腿長以擺線運動變化，從而發現擺線運動所造成跳躍效果優 於簡諧運動。然後藉由動力模擬器之協助提出一個基於零力矩點的策略，用來產生可行的跳躍模式。最後則 進行實驗以驗證跳躍模式的正確性。 關鍵詞 ：兩足機器人、齊足跳躍、動力模擬 1. 前 言 步行(Walking) 、跳躍(Hopping)和跑步(Running)對人類和動物而言是很基本的動作，但對兩足機器人則相 當困難，近年來有關步行動作之產生和控制已有相當豐碩的成果[1] ，但有關跳躍和跑步之研究和實驗則比較 少。步行與跑步之最大不同處在於，步行之任一瞬時至少有一足處於著地狀態，而跑步或跳躍時則至少有一 小段時間兩足同時處於離地狀態。因此，跑步又可視為兩足輪流跳躍。目前有關跑步機器人之研究幾乎皆由 跳躍運動開始著手。Raibert[2]等人首先發展了一系列的跳躍機器人，其中包含單足、兩足和四足機器人，這 些機器人幾乎都使用彈簧、没有膝關節並且以液氣壓驅動，所以難以從事人類之日常活動[3] ，例如：難以步 行和從事搬運物體的工作。至於具膝關節之人型機器人的跳躍研究大都只以電腦進行跳躍模擬 [4-5] ，而未進 行實際機器人的跳躍實驗。推究其主要原因應該是，若欲使機器人進行跳躍則致動器必須具有相當大的功率， 以使機器人之質心獲得極大的速度、加速度和減速度，但若採用大功率之致動器通常又會增加機器人之腿部 重量，所以必須開發功率大、體積小且重量輕之致動器才可能實現。2004 年 Kajita 等人[6]為了研究跳躍和跑 步而發展一台兩足機器人 HRP-2LR ，該機器人高1.27 m 、重31.0 kg ，它的膝關節採用150 W 之直流馬達， 再配合減速比為 1:100 之諧波齒輪減速機(Harmonic Drive Gears) ，才使機器人之足底在躍起後可離地3 ㎜。雖 然一些公司和個人玩家也曽展示一些可跳躍或跑步之機器人，但通常只展示動作而未揭露他們的技術細節。 基本上，上述之跑步機器人皆為製作精良之機器人，必須有許多人力和物力的支援才能逹成，故其開發經費 都相當高，以致難以普及。 跳躍運動應該是機器人之一個相當基本但又很重要的功能，因為此項功能除了有助於跨越凸起之障礙和 溝渠之外，也可提高機器人之移動速度甚至進行跑步，因此相當值得研究。不過，跳躍動作極為快速，一個 包含起跳、騰空和著地等三個階段之跳躍循環通常只有數佰毫秒，例如前述之機器人 HRP-2LR 的一個運動循 環只有 0.36 秒，故不易以低轉速和小扭矩之伺服馬逹來驅動機器人完成跳躍動作。本文之主要目的在提出可 行之跳躍模式(Hopping Pattern)及跳躍機器人的動力分析方法，該跳躍模式必須使小型機器人完成向前和向後 之連續跳躍，但機器人不需配備大功率之伺服馬逹。全文之構架為，首先使用簡單之倒單擺模型以探討跳躍 運動之基本特性，然後建立機器人之動力分析模擬工具，再提出跳躍模式，並使用比較接近真實機器人之多 剛體模型進行跳躍動作之分析與模擬，最後根據模擬結果進行實驗驗證。 ©2010 National Kaohsiung University of Applied Sciences, ISSN 1813-3851 兩足機器人之立定跳遠的動力模擬與實驗 777 2.