可变形全方位移动机构.ppt

自我介绍 －－－闵行区青少年科学研究院成员 1、获2008年Robocup青少年世界杯中国赛区上海地区选拔赛“机器人舞蹈项目”中学组 亚军； 2、获2007年 上海闵行区“莘格杯”未来工程师大赛“陆地机器人创意设计(中学)” 二等奖; 3、获2008闵行区“卡西欧杯”多媒休作品设计与创作大赛三等奖； 4、获2008上海闵行区“田园杯”高一物理基础知识大赛(一般高中组)二等奖。 学到的知识 对运动与力合成知识有了更深刻的理解。 更加理解了正压力与摩擦力之间的关系。 试验中发现，有的电机会发生打滑或空转现象，这主要是由于轮子不在同一平面或地面不平所造成的，实验时必须现将四个轮子调整到同一平面，否则会造成运动不平稳的现象发生。 展望 如果将驱动器与控制器集成并使其外形尺寸小于全方位轮子的直径以及增加关节自由度的话，则该机构即使翻滚与倾倒后仍然可以正常工作，而其他机构要实现上述功能的话机构会非常复杂。该特性是本机构的重要特性，也决定了它有广阔的应用领域 可变形全方位移动机构 学校: 上海交通大学第二附属中学 作者: 赵一阳 辅导老师:汪迪玲 、金钊 、李培波 课题来源 5、12汶川大地震救灾场景触发灵感 七十二小时黄金救援时间 时间就是生命 课题来源(续) 提出一种“可变形全方位移动机构” 结构简单、运动灵活、可通过狭窄空间； 采用四个独立驱动的全方位轮作为移动载体，设计有四个关节可以变换出各种形状 课题实施过程 课题选题 方案设计，选定外购件 初步设计整体结构 自制零件设计与加工 组装，接线 软件分段设计，调试 课题总结，提炼研究报告 结构 四个关节,舵机驱动 四个独立驱动的全方位轮 全方位轮采用连续切换轮 结构 (续) (关节和全方位轮处结构) (可变形全方位移动机构三维模型) 工作原理 “可变形全方位移动机构”的运动原理图 每个轮子速度是由电机控制的绕轴心转动速度Vz和不可控的侧移速度Vq组成 舵机用来控制关节转动角度，使机构变形 机构整体速度可以看成是平动和转动的合成。由于机构看作刚体，所以机构上每一处（包括轮子处）具有和机构整体一致的运动状态。 所以四个轮子处都具有V（VX，Vy）的运动速度。由全方位轮的运动特性可知， 每个轮子具有可控的轴向运动速度Vz和不可控的侧移速度Vq组成，所以（VX，Vy）和（Vz，Vq）在X-Y坐标轴上的投影值相等。假设“可变形全方位移动机构”当前的方位角为φ，则可以得到轮子1如下公式: 可以得到轮子的控制速度Vz，控制四个轮子按照以此得到的控制速度旋转可实现设定方向的指定运动 工作原理（续） 部分演示动作 相关电机/关节的控制 （a）直行 （b）横向移动 （c）原地旋转 电源与控制系统 控制器采用VEX控制驱动器，它搭载两片Microchip PIC 18F8520处理器，每秒处理千万条指令，集成32K代码存储空间。拥有8个电机接口，6个中断接口，16个数字/模拟信号接口，可同时使用两个RX接口，拥有遥控、程控、线控多种控制方式。电机和舵机直接接到控制器的电机接口。系统电源采用9.6V镍镉充电电池。 软件设计 “可变性全方位移动机构”的软件在EasyC_V2软件开发环境下编制（图16为其编程界面），编译通过后通过Prolific USB-to-Serial编程电缆下载到控制器当中。 软件设计（续） # include “Main.h” // 主程序 Void main(void) { //控制舵机2和7偏转90度 Setservo(2,255); Setservo(7,30); //等待3.5秒 Wait(3500) //控制机构正向横移 Setmotor(1,160); Setmotor(8,160); //等待1秒 Wait(1000); //机构反向横移 setmotor (1,94); setmotor (8,94); //等待2秒 Wait (2000); //机构正向横移 setmotor(1,160); setmotor(8,160); //等待1秒 Wait (1000); //电机停止转动 setmotor(1,127); setmotor(8,127); //等待2秒 Wait (1000); //四个全方位轮呈直线分布 Setservo(2,115); Setservo(7,185); //机构原地转动 setmotor(1,170); setmotor(3,170); setmotor(6,170); setmotor(8,170); wait(4000); //反向转动 setmotor(1,84); setmot