2平面连杆机构1.ppt

一、铰链四杆机构有整转副的条件 A为整转副： △B1C1D：a +d ≤ b + c △B2C2D：b - c ≤ d - a 　　　　c - b ≤ d - a 则：a + b ≤ c + d 　　a + c ≤ b + d 　将以上三式两两相加得： a≤ b, a≤ c, a≤ d 得：a为最短构件。　 §2-4 平面四杆机构的设计 设计：潘存云 二、急回特性 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，此两处曲柄之间所夹的锐角称为极位夹角θ。 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D，所花时间为t1, 平均速度为V1，那么有： 设计：潘存云 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D位置摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有： 显然：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回特性。用以下比值表示急回程度 称K为行程速比系数。 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 K1 设计新机械时，往往先给定K值，于是: 其它机构的急回特性 结束 设计：潘存云 当∠BCD≤90°时，γ＝∠BCD 三、压力角和传动角 1、压力角α： 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。 设计时要求: γmin≥40° γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: Ft= Fcosα 法向分力: Fn= Fsinα α γ↑ → Ft↑ →对传动有利 2、传动角γ： ：主动件与机架共线两处之一。 压力角的余角，可用来表示 机构传动力性能的好坏。 四、机构的死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 对从动曲柄施加外力 称此位置为： “死点” γ＝0, α=90 飞轮的惯性 F γ＝0 也可以利用死点进行工作：折叠椅、钻夹具等。 问题类型 (1) 按照给定从动件的运动规律 (2)按照给定点的运动轨迹 平面四杆机构设计 根据给定的运动条件，综合考虑几何条件和动力条件(如最小传动角γmin )等，确定机构运动简图的尺寸参数。 设计方法 解析法：精确 图解法：直观√ 实验法：简便 按给定的行程速比系数K 按连杆预定位置 按两连架杆对应位置 P ? ? N M C1 C2 D ? ? A 90?-? 一、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 1) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角φ及K， 设计此机构。步骤如下： ②取μL，任取一点D，作等腰 三角形，腰长为CD，夹角为φ; ③作C1M⊥C1C2，作C2N使 ④作△P C1C2的外接圆， 则A点必在此圆上。 ⑤选定A，设曲柄为l1 ，连杆为l2 ， 则: l1 =( A C2－A C1)/ 2 l2=( A C1+A C2)/ 2 ∠C2C1P=90°－θ,交于P; 设计：潘存云 设计：潘存云 A D M N φ=θ D 2) 导杆机构 分析：由于θ与导杆摆角φ相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄 a。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1)=30°; ②取μL=4mm/mm,任选D作∠MDN＝φ＝θ， ③取A点，使得AD=20mm, 作AE垂直与MD，量AE=5.2mm,则: 实际 a=5.2*4=20.8mm 法2：a=LADsin(φ/2)=80sin15°=21mm。 θ φ=θ A 作角平分线; 已知：机架长度LAD=80mm，K=1.4，设计此机构。 法一：图解法 E 20 * 第二章 平面连杆机构 §2－1 平面四杆机构的基本类型及其应用 §2－2 平面四杆机构的基本特性 §2－3 平面四杆机构的设计 第二章 平面连杆机构 平面连杆机构中的构件是以低副(转动副、移动副)联接的。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的平面四杆机构。 本章重点介绍平面四杆机构的基本类型、特点及设计。 门式起重机的变幅机构 惯性筛机构 优点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 缺点： ①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③设计复杂，难以实现精确的轨迹。 机架—固定件； 三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：曲柄的整周回转 摇杆的往复摆动。 连杆—不直接与机架相连的构件； 连架杆—与机架相联的构件； 摇杆—作定轴摆动的构连架杆；