平衡吊的动力学与运动学仿真.doc

平衡吊的运动学与动力学仿真 作者： 指导老师： ********** *************** 1绪论 1.1平衡吊的概要 平衡吊是的主要结构是平行四边形连杆机构的放大形态和螺母升降结构，通过外力的作用下达到重物的上升和下降的目的，平衡吊可以满足重物随时停留在需要的工作区域内。比其他的吊装设备更具有优越性，它比一般吊装设备更加的灵活，从而更加的精准，与机械手相比等其他吊装设备比，其结构更加得合理，性能较好，广泛的使用于重工业的生产中，在机床厂中更是被用作吊装作业，在小型企业装卸货物，气动式平衡吊，主要省力，都是自动化进行的，按照平衡吊臂的类型还可以将平衡吊分为通用和专用类型，他们各有各的特色，相对于大型的吊车来说，其缺点是工作的行程范围较小，区域局限化。 平衡吊的种类及其特点： 液压平衡吊的特点：液压平衡吊有3大类，有级，单级，无级变速的，他们通过不同的油路控制来达到不同的工作地点； 气动平衡吊的特点:体积不大，比一般的平衡吊具有灵活的特色； 电动平衡吊：又称为机械式平衡吊，具有控制重物在任意指定地点的特点，一般为定速转动； Cad(2D)+solidworks(3D)图纸整套获取，需要的加 1.2平衡吊的结构 平衡吊主要有大小臂，起重臂，短臂，电机，立柱，丝杆螺母传动副构成的，其中的几个臂件通过平行四边形连杆机构构成的。在外力的作用下起到升降重物的作用。 1.3平衡吊存在的缺陷 以下是平很吊仍旧存在的一些缺陷，我们根据国外的吊装装置进行了对比，后期需要集中地优化和处理,产品的质量稳定性一直是个广泛受关注的焦点，国内的产品一直较国外的稳定系差距很大，极大地影响了使用的期限，出产的配件较少，我国的平衡吊的吊钩部分仅为吊钩，虽然可佩手抓机构，由缺少配件极大了使得生产灵活性受到了限制。平衡吊在安装的途径，设计的流程，可靠性能，外观和细节中和国外有很大的差距，其系列还不够完善，规格和种类相对较少，在特定的领域具有很大的局限性，在传动装置的设计方面不够理想，我国的标准型电动平衡吊为定速的升降速度，极大地降低了零部件的使用寿命，并极大地影响了使用和安全性。气动，液压式虽然有无级和有级的变速，达到稳定性，控制性却很低，我们需要进一步的研究其控制性能，才能使其满足生产作业的需求。 2平衡吊的设计 以下部分主要是机构的选择和计算，包括对于整个装置的受力分析，得到相应的的数据，由得出的数据进行后续的SolidWorks建模与动力学与运动学的仿真分析。 2.1平衡吊的工作原理 如图(a)(b)所示，吊钩处施加外力的作用可以带动物体使平行四边形连杆机构做水平方向左右往复运动，而电动机带动丝杆螺母机构进行上下往复运动，再由平行四边形连杆机构传递运动，进而控制吊钩处的物体上下运动，此外，，平行四边形连杆机构的上部分还可以通过立柱进行360度的旋转，通过外力的作用下就可以使整个平衡吊装置处于一个较大范围的立体工作区间，具有较高的工作效率，为作业提供了较高的便利。 平衡吊设计理念本就是在设计一个平衡机构，在不同的时间地点他能随时保持平衡。平衡吊的平行四边形杆件长度必须满足一定的比例要求，其平衡状态才有可能完成。而这个最基本的条件是：平行四边形杆件满足杆长的比值相同，即： AD/AB=DF/DE=m m为平行四边形机构的比例因数。由上公式可得在平衡吊在工作区域内的任意位置，忽略连杆的自重，摩擦力，连杆的承载变形，其他的一些客观因素，可以使其平衡状态得到实现。在竖直导轨出杆件节点处上下的滑动，带动真个机构上下运动，固定竖直方向的运动，在水平向添加外力，带动吊钩F运动,其运动距离为x=X／m,外力消失的条件下，电机带动螺旋机构向上或者向下运动距离Y，吊重点F运动距离y，满足y=2Y／(m—1)。 以下证明上述的原理公式，以下的分析是在理想条件下进行的，忽略一切的摩擦力，杆的重力，连杆承受载荷后所受的变形等因素。 图2．2机构运动简图 以下分析图2.3的连杆机构杆件的受力情况，如图所示杆ABD,DEF在受力分析可得受到3个力的作用，由此可得为三力杆件，根据静力平衡原理，这三个力所受的合力为零，且三个力的作用线汇交与一点，而杆件BC,EC受到两个力的作用，且为二力杆件。DEF在F点吊起物体，力的方向竖直向下，CE杆通过铰链E施加给DEF的力P的方向和CE的方向相同，G力和P力相交于K点，Q力的方向经过D点和K点，已知重力G的大小和方向，Q力和P力的方向也知道，可知Q力和P力的大小。 图2.3 连杆机构受力图 同理可得ABD同样受到三个力的作用，根据作用力与反作用力的原理，DEF对ABD的作用力Q’与Q力的方向相反，且处于同一条直线上，如图2.3所示，二力杆BC通过B点给ABD的作用力S沿着BC轴线方向，Q’力和S力相交于J点，第三个力为固定铰链A对