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新型PID控制及其应用_第一讲_PID控制原理和自整定策略 ?06?工业仪表与自动化装置 1997年第4期 新型PID控制及其应用 第一讲　PID:243002 随着控制仪表的发展,新的控制技术不断出现,先进的控制算法不断产生和发展。本刊以前曾发表不少这类的专题文章。为了使读者能系统了解这个领域的内容和产品发展概况,我们特请陶永华教授以讲座形式作全面介绍。讲座共分六讲:第一讲,PID控制原理和自整定策略;第二讲,自适应PID控制;第三讲,智能PID控制;第四讲,模糊PID控制;第五讲,多变量PID控制;第六讲,新型控制器产品发展概述。 　　PID控制是最早发展起来的控制策略之 一,由于其算法简单、鲁棒性好、可靠性高等优 点,被广泛应用于工业过程控制。当用计算机实 现后,数字PID控制器更显示出参数调整灵 活、算法变化多样、简单方便的优点。随着生产 的发展,对控制的要求也越来越高,随之发展出 许多以计算机为基础的新型控制算法,如自适 应PID 控制、模糊PID控制、智能PID控制等等。本讲座共分6讲,将着重介绍这些新型PID控制原理、方法及其应用。我们期待着把PID控制提到一个新的水平。1　PID控制原理111　模拟PID控制器模拟PID控制系统原理框图如图1-1所示,系统由模拟PID控制器和受控对象组成。 图1-1　模拟PID控制系统原理框图　　 PID控制器根据给定值r(t)与实际输出值 c(t)构成的控制偏差:(1-1) 　e(t)=r(t)-c(t)将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通 1997年第4期 工业仪表与自动化装置?16? 过线性组合构成控制量,对受控对象进行控制。 其控制规律为: t()()(t)dt+TD[e]=+ utKpet0 T I 由Z变换的性质: -1 Z[e(k-1)]=ZE(Z) k Θ dt Z[ ∑e(j)]= j=0 (1-Z-1)E(Z)?? (1-2) 或写成传递函数形式: =KP(1++TDS)(1-3)G(s)= E(S)TIS 式中,KP为比例系数,TI为积分时间常数,TD为微分时间常数。 简单说来,PID是这样的: 的偏差信号t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用以减小误差。 ●积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度,积分作用的强弱取决于积分时间常数TI,TI越大,积分作用越弱,反之则越强。 ●微分环节:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率) ,并能在偏差信号值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减小调节时间。112　数字PID控制器 当计算机实现PID控制时,首先必须将上述PID控制规律的连续形式变成离散形式,然后才能编程实现。PID控制器控制算法的离散形式为: k 式(1-5)的Z变换式为: (1-Z-1)+U(Z)=KPE(Z)+KIE(Z)?? -1 (1-6)[E(Z)-Z(Z1-6Z传G)(1-Z-1)+=KP+KI?? E(Z) -1 (1-7)KD(1-Z)-1 或者 G(Z)= -12 1-Z-1 (1-8) 数字PID控制器如图1-2所示。 u(k)=KP{e(k)+ TI e(k-1)]} ∑e(j)+ j=0 k [e(k)-T 图1-2　数字PID控制器框图 (1-4) 或 u(k)=KP?e(k)+K I ∑e(j)+ j=0 KD[e(k) -e(k-1)](1-5) 式中　T——采样周期 k——采样序号,k=0,1,2,… u(k)——第k次采样时刻的计算机输出 值 e(k)——第k次采样时刻输入的偏差值 ——称为积分系数TI——称为微分系数KD=T KI= 　　由于计算机输出的u(k)直接去控制执行机构(如阀门),u(k)的值和执行机构的位置(如阀门开度)是一一对应的,所以我们通常称式(1-4)或式(1-5)为位置式控制算法。 当执行机构需要的是控制量的增量(例如去驱动步进电机)时,可由式(1-5)导出提供增量的P