智能壁障测速小车.doc

目 录 一、设计方案……………………………………………………………1 1.1 智能壁障小车的设计分析………………………………………………………1 1.2 设计要求…………………………………………………………………………2 二、硬件电路设计………………………………………………………2 2.1 单片机AT89S52简介……………………………………………………………2 2.1.1 ATS89S52………………………………………………………………………2 2.1.2 ATS89S52主要特性……………………………………………………………2 2.2整体硬件原理图…………………………………………………………………3 2.3 传感器设计………………………………………………………………………3 2.3.1霍尔传感器 ……………………………………………………………………3 2.3.2红外线传感器…………………………………………………………………4 2.4 液晶显示设计……………………………………………………………………5 2.5电机部分 …………………………………………………………………………6 三、程序设计……………………………………………………………7 3.1 程序设计内容……………………………………………………………………7 3.2 C语言源程序……………………………………………………………………7 四、心得体会……………………………………………………………8 五、参考文献 ……………………………………………………………9 六、附录…………………………………………………………………10 一、设计方案 1.1 智能壁障小车的设计分析 汽车行业的发展越来越迅速,而智能小车的相关研究也越来越多,实际生活中智能小车可以代替人类完成一些工作,因此有着得要的现实意义。本文在玩具电动车上加装光电检测器,对小车的运行状态进行实时测量,包括行驶的速度、所处的位置等,然后利用单片机处理测量所得的数据,最终根据实际的测量结果对小车进行智能控制。1.在有障碍物的情况下能够自动壁障； 2. 在行驶过程中能够显示两个轮子的速度。 硬件电路设计 2.1单片机AT89S5简介 AT89S52 AT89S52是美国ATMEL公司生产的低功耗，高性能CMOS8位单片机，片内含4b的可系统编程的Flash只读程序存储器，器件采用ATMEL公司的高密度，非易失性存储技术生产，兼容标准8051指令系统及引脚。它集Flash程序存储器，既可在线编程(ISP)也可用传统方法进行编程及通8位微处理器于单片芯片中，ATMEL公司的功能强大，低价位AT89S51单片机可为您提供许多高性价比的应用场合，可灵活应用于各种控制领域。AT89C52主要特性MCS-51兼容4K字节可编程闪烁存储器寿命1000写/擦循环数据保留时间10年全静态工作0Hz-24Hz；三级程序存储器锁定128*8位内部RAM 32可编程I/O线两个16位定时器/计数器5个中断源 可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路 图1 单片机 2.2整体硬件原理图 硬件部分包括传感器部分、电机部分、显示部分以及用单片机编程用到的的连接口部分。 图2 硬件原理图 2.3传感器设计 2.3.1霍尔传感器 ①模块说明： 1尺寸：2.7cm*1.4mm 2主要芯片：LM393、3144霍尔传感器 3工作电压：直流5伏 图3 霍尔传感器原理图 ②模块接口说明（4线制） 1VCC 外接5V电压 2GND 外接GND 3DO 小板数字量开关量输出接口（0和1） 图4 霍尔传感器模块 ③模块特点： 1具有电源指示灯和信号输出指示。 2单路信号输出。 3模块无触发，输出高电平；模块有触发，输出低电平。根据这一特性，将霍尔传感器模块DO口接入单片机的两个外部中断。 4灵敏度可调（精调）。 5有磁场切割就有信号输出。 6电路板输出开关量，可以直接接单片机或者继电器模块，蜂鸣器模块等。 7可用于电机测速/位置检测等场合。 2.3.2红外线传感器 ①模块描述 该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发 射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反 射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号 输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离， 有效距离范围2～80cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电 位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避 障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。 图5 红外线传感器原理图 ②模块参数说明 1 当