盛群盃MCU创意大赛-四旋翼飞行器定点飞行.PDFVIP

CTimes - 盛群盃MCU創意大賽-四旋翼飛行器定點飛行: - MCU,四旋翼,無人飛行器, 頁 1 / 7 盛群盃盛群盃MCU創意大賽創意大賽-四旋翼飛行器定點飛行四旋翼飛行器定點飛行 盛群盃盛群盃 創意大賽創意大賽 四旋翼飛行器定點飛行四旋翼飛行器定點飛行 盛群半導體MCU系統設計與應用 作者＼盛群半導體 本作品主要為設計與製作四旋翼飛行器之飛行控制系統，主要功能在輔助使用者進行四旋翼飛行器的 飛行姿態控制，降低飛行時之操控難度，使飛行器執行任務時能更加穩定。本系統以盛群半導體的 HT32F1253 32bit微控制器為系統核心，配合加速度計(MMA7260Q)與陀螺儀(IDG-650 、ISZ-650)對飛 行器的姿態進行量測，並利用比例積分微分(PID)控制器計算出馬達的修補量，將馬達的修補量以 PWM的方式傳送至各個馬達驅動器，控制各個馬達的轉速改變其飛行姿態，以完成穩定之飛行控 制。 前言前言 前言前言 無人四旋翼飛行器的發展已經有很多年的 歷史，一開始因 為受科技的限制和元件取得的不易，所以 大部分使用在軍事等特殊方面，但隨著時代的變遷，無人四旋翼飛行器的應用不再只是侷限在一些特 殊方面，也可適用於一些民生用途如空拍導航、地形偵 查。 四旋翼飛行器它能夠直接的垂直起飛及降落、可以立刻變換飛行姿態及路徑、可在空中隨意定點旋 停等優勢，是一般的定翼飛機所無法做到的，但是相對的由於需要同時控制四顆馬達，容易造成飛行 時的不穩定，所以本研究利用微製程之慣性元件來量測飛行姿態的變化，並加以回授控制使四旋翼飛 行器能 夠穩定，雖不如 真實飛機及軍事系統那樣的精密準確，還須適時的修正誤差，但取得價格相對 較便宜，使用於在一般民生用途上則已足 夠，本 研究從基本電子電路開始著手，到完成整個控制系統 硬體部分，最後實際測試飛行控制板的控制結果。 四旋翼飛行器主要是利用四顆馬達來帶動螺旋槳產 生的浮力，使得四旋翼飛行器能於空中飛行，但 螺旋 槳的轉動會 產生作用力與反作用力以及一些旋轉的慣性，而當飛行於室外時，也會因 為氣流和風 勢的影響，這些都會是造成四旋翼飛行器飛行時不穩定的因素。 所以使用者在使用四旋翼飛行器時，必須要全神貫注，注意四旋翼飛行器的姿態、航向、轉向，並 且隨時都要利用遙控器修正來穩定四旋翼飛行器，所以在使用上，使用者幾乎都需要一些時間來訓 練，才能熟悉的操控且穩定的控制四旋翼飛行器。 本研究以四旋翼飛行器 為平台，以飛行控制系統微型化、功能模組化以及能達到自主平穩飛行 為研 究目的。利用核心控制器和慣性感測器的硬體系統整合，就能夠即時量測到四旋翼飛行器的航向、俯 仰、側滾等資訊，再透過控制核心作運算處 理 ，並回授矯 正誤差 值 ，最後輸出 訊號 控制馬達動作，如 此 一來四旋翼飛行器便能平穩的飛行與 保持固 定的航向。 工作原理工作原理 工作原理工作原理 控制核心控制核心 控制核心控制核心 本系統所 選 用的控制核心 為盛群半 導體所生產的 HT32F1253 微控制器，本 晶片為新 型的 32-bit 微控 制器， 晶體 震盪 器 選 用 8MHz ，內部倍頻至 72MHz ，因此 每 個機 械指令週期 為0.0138μs 。 HT32F1253 微控制器 內含八通道的ADC ，其解析度 為 12-bit ，負責轉換姿態感測器所回 傳 的類比 訊號 ，PA0~PA2 為加 速度計X 、Y 、Z 三軸 的訊號輸入 ，PA3~PA5 為 陀螺 儀X 、Y 、Z 三軸 的訊號輸 入；兩組 用計 時器(GPTM) ，本系統利用GPTM0 產生 PWM 控制訊 號 ，經由PB11