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FIRA 5vs5 微型机器人比赛规则 2006-2-24 修订 规则1：场地和球 （a）场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm，带有5cm 高，2.5cm厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入死角。木板表面的材质与乒乓球台相同。 （b）场地标记（附录1） 比赛场地标记如附录1 所示。中圈半径是25cm。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线部分（拱高）5cm。主要直线/弧线（中线、门区、边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球（规则13）时机器人的站位（圆）标记为灰色。 （c）球门 球门宽40cm，没有立柱和网。 （d）门线和门区 门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区（附录1的A区）包括包含位于球门前尺寸为50cm×15cm长方形的区域。 （e）罚球区 罚球区（附录1的B区）包括位于球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为25cm，垂直于球门线高度为5cm。 （f）球 用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径42.7mm，重46g。 （g）球场位置 场地位于室内。 （h）照明条件 比赛现场照明条件固定在1000 lux 左右 规则2：选手 （a）总体系统（附录2） 比赛将在二个队之间进行，每队包括5名机器人。其中之一为守门员（规则2.b.2）。球队由三个人组成，分别是领队，教练和训练员，他们只允许留在操作台上。每队可使用多于一台的主计算机，主要用于视觉信息处理和位置确定。 （b）机器人 （1） 每个机器人的尺寸被限定为7.5cm×7.5cm×7.5cm，在确定机器人尺寸时不考虑通讯天线的高度。 1-1 机器人的顶部不得涂桔黄色。由赛事组织者所分配的蓝色或黄色色标将用于标识机器人队别。所有机器人必须至少有一个3.5cm×3.5cm 的实心区域用于贴蓝色或黄色的队标，队标在其顶部清晰可见。一支球队具体所用的队标颜色可能每场比赛都改变，队标贴片也应是可拆开的。一旦分派了蓝色和黄色中的一个作为队标，机器人不得使用任何与对方球队所用颜色相同的贴片。 注意：为了识别本队的每一个机器人，建议各队除了蓝色和黄色外，再准备至少10 种不同颜色的贴片。 1-2 为了能够进行红外检测，机器人的侧边应着浅色，机器人某些功能区除外，如装配传感器、轮子和抓球机构的区域。机器人应着队服，其尺寸限制在8cm×8cm×8cm。 （2） 在自家门区（规则1.d）内的机器人作为守门员。守门员只有在它自己的门区内时才可以抓球或持球。 （3） 每个机器人必须完全独立，自带电源和运动机构。主计算机和机器人之间的联系只允许使用各种无线通讯手段。 （4） 机器人允许装配手和腿等，但既使是其附肢充分伸展，也应遵守尺寸约束（规则2.b.1）。除守门员外，其它机器人不允许抓球或持球超过球体的30％，无论从顶部或侧面看均如此（附录3）。 （5） 比赛过程中，只要裁判员哨声一响，操作者应该使用主计算机与机器人之间的通讯来停止所有的机器人。 （c）换人 比赛过程中允许换人2 次。在中场可以随便换人。当比赛进行中某队需要换人时，该队的领队通过叫“暂停”来通知裁判员，裁判员将在适当的时候中止比赛。比赛重新开始时，所有机器人和球置于暂停前的同一位置。 （d）暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。 规则3：可传送的信息 领队、教练或训练员只能从遥控主计算机传送特定命令给机器人。没有裁判的允许，不得传送复位信号（用来停止一个或全部机器人）或重新开始信号。其他信息诸如比赛策略等只能在不进行比赛时才可传给机器人。在任何情况下，操作者不可用遥控器或键盘命令直接控制机器人的动作。比赛进行中主计算机可自动传送任何信息。 规则4：视觉系统（附录3） 各队使用视觉系统识别场地上的机器人和球。各队摄像机（或传感器系统）的位置应限制在包括中线的自家半场的上方，以便于在中场交换场地时，摄像机位置不必随场地的改变而改变。如果两队均希望他们的摄像机放在场地中心线上，那他们须并排安装，距中心等距离并且尽量靠近。摄像机或传感器到场地高度不得少于2m。 规则5：比赛时间 1-1 比赛必须以严格的态度遵守时间表，停止比赛。如果一支球队由于自己的技术原因不能按时准备好的话，这支球队将被取消参赛资格。在中型组和扩展中型组微型机器人比赛中的准备时间最多为60分钟. 1-2比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。 但是，在半决赛和决赛中分两个半场，每半场7分钟，中场休息10分钟。在换人、更换场上受伤的机器人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 2． 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能