线性矩阵不等式4.ppt

主要内容 基于LMI的保性能控制 保性能控制的目的 保性能控制的设计思想 鲁棒保性能控制器设计 时滞系统简介 时滞系统的稳定性 时滞现象普遍存在，是近几年研究的热点 时滞系统的稳定性 时滞独立的稳定性条件 时滞依赖的稳定性条件 基于LMI的跟踪控制问题 定义 所谓跟踪问题，就是讨论系统在满足什么条件下可 找到适当的控制律来实现y(t)跟踪yr(t)的目标，满足 研究思路 缺陷之处：必须考虑增广系统，系统阶数成倍增长，可能引发LMI不可解等问题的出现； 结论：不适合高维数系统控制器的设计； 方案：引入前馈，避免增广。 鲁棒跟踪控制器的设计 考虑如下线性不确定系统 需要注意的几点问题 参考模型的状态维数nr不需要等于被控模型的状态维数n，只需参考模型的输出的维数等于被控模型的输出的维数 参考模型的参数矩阵选择 系统的不确定 参考信号 由下述参考模型生成 定义误差变量 设计目标是在 的作用下有 假设存在实常数矩阵G，使得 设计如下控制律 并定义 其中 为偏离理想跟踪的控制、状态、及 输出偏差。 假设7-1 存在实常数矩阵 ，使得 不确定范数有界 定理7-1 若假设7-1成立，存在实矩阵G,H满足 且针对给定的常数λ>0 ,存在对称正定实矩阵P， 实矩阵K,使得如下不等式成立 则 为被控系统的鲁棒镇定控制律 ，且y(t) 渐进跟踪yr(t)。 证明 此时有 若存在实矩阵G,H满足 思路：若 设计状态反馈控制器 则闭环系统可描述为 若存在对称正定实矩阵P，选取如下Lyapunov函数 对时间的导数为 由定理条件成立，可得 ，即有当 时， ，即 实现对参考输出 的渐进跟踪。定理得证。 ，从而 * * 保性能控制 时滞系统简介 鲁棒跟踪问题 不确定参数矩阵 和 是反映不确定性结构的常数矩阵， 是时变的不确定矩阵，且满足 。 考虑如下线性不确定系统 （5-1） 设计状态反馈控制律 闭环系统可写为 （5-3） （5-2） 控制目的 针对系统(5-1)，保性能控制目的是设计控制律(5-2) 使得闭环系统(5-3)在任意非零初始值下状态都能趋 于稳定，为此定义一个性能指标： 其中：Q为给定的对称半正定实矩阵，R为给定的对 称正定实矩阵。 (5-4) Guaranteed Cost (保代价) 设计思想 考虑闭环系统(5-3)和性能指标(5-4)，如果存在控制器 (5-2)和正数 系统是渐进稳定的，且闭环性能指标值满足 称为系统(5-3)的一个保性能控制器。 ，使得对所有允许的不确定性，闭环 则 称为系统(5-3)的一个性能上界，控制器(5-2) 为设计不确定系统(5-1)的鲁棒保性能控制器，先给出 如下假设： 假设5.1：干扰 有界，且在其连续区域内满足 假设要合理且容易满足 定理5-1 针对给定的性能指标(5-4) ,如果对所有满足 FTF?I的实矩阵F，若存在对称正定实矩阵P>0,实矩 阵K以及标量τ>0,使得如下矩阵不等式成立 则u(t)=Kx(t)为闭环系统(5-3)的鲁棒保性能控制律,相 应的一个系统性能上界 (5-5) 证明：定义闭环系统的Lyapunov函数为 则有 若要证明 S-procedure（S-过程） 存在对称矩阵P>0,使得对满足wTw? xTCTCx的所有x ?0和w，若要 成立，当且仅当存在标量τ>0和对称矩阵P>0,使得 若要证明 则根据S-过程，只需证，当假设5.1满足时，存在标量 τ>0和对称矩阵P>0,使得 即得定理成立的条件。 ，即闭环系统渐进稳定。 即闭环系统是可保性能的。 定理得证。 (5-6) (5-7) 对式(5-6)从0到∞积分，得 定理5-2 针对给定的性能指标(5-4) ,如果对所有满足 FTF?I的实矩阵F，若存在对称正定实矩阵P>0,实矩 阵K以及标量ε, τ,η>0,使得如下LMI成立 则u(t)=WV-1x(t)为闭环系统(5-3)的鲁棒保性能控制律, 相应的一个系统性能上界 证明：由定理5.1 ，知 对上式分别左乘和右乘矩阵 将 代入 由引理3.1，引入标量ε，消去时变不确定参数阵F(t) 不等式两边数乘ε,消去ε-1 ,记 应用Schur 补,即得定理5.2成立。 d>0表示滞后时间 时滞独立的稳定性：系统的稳定性与时滞d无关 时滞依赖的稳定性：系统稳定性与时滞相关 稳定性条件较保守 时系统稳定 先分析时滞独立稳定性,若不成功,再分析时滞依赖稳定性 (6-1) 定理6-1 针对系统(6-1) , 若存在对称正定实矩阵P和S, 使得 则系统(6-1)是渐进稳定的。 证明：定义Lyapunov函数如下 其中： 则 ，P和S是对称正定阵， 正定。 关于时间的导数是： 定理得证。 时滞独立系统的特定李氏函数 数学补充 定理6-2 如果存