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摘自武测毕业论文（赖增先） 第二节 平面坐标基准转换 由于海上和陆地上在测量时，使用不同的坐标系和不同参考椭球，而且采用的投影也不同，使得我们获得的数据不统一，必须进行坐标转换。 §3·2·1 欧拉角 设有两个空间直角坐标系，分别为O-XYZ和O-XYZ，为了便于讨论其相应坐标轴间的变换，设其原点相同如图所示，选择、、为欧拉角，又称旋转参数，经过三次旋转，使两个坐标系重合，既：（图见下页A） 首先，绕O Z轴，将O X轴旋转到OX轴，所转的角为； 其次，绕OY轴，将O Z轴旋转到OZ轴，所转的角为； 最后，绕OX轴，将O Z轴旋转到OZ轴，所转的角为； Z Z Z X O X X Y Y Y 图A 因此有 X X Y = R（）R（）R（） Y Z Z 式中 R（）、R（）、R（）为旋转矩阵，其表达式在、、很小时可以最终表示为： X 1 X Y = - 1 Y 公式1 Z - 1 Z §3·2·2 不同三维空间直角坐标系的变换模型 GPS测量的WGS—84属地心坐标系，而1980年国家大地坐标系和1954年北京坐标系属参心坐标系，他们所对应得空间直角坐标系是不同的，这里将讨论不同空间直角坐标系的变换模型。 如图B两个空间直角坐标系分别为O-XYZ和O-XYZ，其坐标系原点不同则存在三个平移参数X、Y、Z，他们表示O- XYZ坐标系原点O相对于O-XYZ坐标系原点O在三个坐标轴上的分量；又当各坐标轴相互不平行时，既存在三个旋转参数、、。 Z Z O X Y O Y X 考虑到两个坐标系的平移和旋转以及尺度参数可得公式如下： X X 1 X Y =（1+m） Y - 1 Y Z Z - 1 Z X + Y 公式一 Z 式中共有七个变换参数X、Y、Z、、、、m,简称此公式为布尔莎七参数变换公式，是坐标变换中一个非常重要的公式。七参数变换公式，除了布尔莎公式外，还有莫洛琴斯基公式和范氏公式。这三种公式，它们之间的七个参数相差很大，但各自构成完整的数学模型，参数间存在着明确的解析关系，可以相互间转换。分别用它们来换算点的坐标时，其结果是完全相同的。因此，这三个公式是等价的。我国的地心坐标变换参数地心二号是七个变换参数，既采用布尔莎公式。 当公式一中===m=0,既称之为三参数公式。三参数公式表明两个空间直角坐标系尺度一致，且两个坐标轴相互平行。我国地心坐标变换参数地心一号系三个变换参数。同理在公式一中，略去某些参数，可分别得到四参数、五参数、六参数等坐标变换参数。公式一中的变换参数，一般利用公共点上的两套空间直角坐标系坐标值（X，Y，Z） 和(X,Y, Z)即可采用最小二乘法解得。 应该指出，当进行两种不同空间直角