导航原理_惯性导航_平台式惯导系统6.ppt

2速度误差方程 根据比力方程，写出指北方位系统的速度方程 由于加速度计的输出误差、平台的姿态误差及计算误差等影响，实际系统的速度输出由下式确定： * 显然 是系统误差 假设平台的姿态误差角为 则加速度计输出的比力为： * 按泰勒级数展开下式： 带入 得 * 3定位误差方程 4静基座条件下的系统误差方程 静基座条件即 * 静基座条件下的系统误差方程： * 5静基座条件下系统误差传播特性分析 将静基座条件下的系统误差方程写成矩阵形式，求出其特征根，就知道系统误差的传播特性。 * 系统的特征多项式为 式中， 为休拉频率。系统的特征根为 * 特征根 对应的振荡基础项为 这个振荡称为地球振荡，频率为 ，周期是24h 特征根 对应的振荡基础项为 特征根 对应的振荡基础项为 * 分析 和 对应的振荡 以 为例分析振荡特点： 第一项，它的波形如图所示，包括两个振荡频率：休拉频率 和傅科频率 。其中傅科振荡对休拉振荡进行调制。地球振荡的振荡周期是24h，休拉振荡的周期是84.4min，看一下傅科振荡: * 傅科振荡的频率为 ，周期 随纬度而变。纬度越低，周期越长，在赤道上，傅科频率为0，傅科振荡消失；在两极，傅科振荡蜕化为地球振荡。 以上分析了由陀螺仪和加速度计的误差引起的平台惯导的误差情况，由误差初值引起的系统误差也可用类似的方法分析。结论是：误差几乎都是振荡型的，振荡周期有三种：休拉周期、地球周期和傅科周期。 * （6）速度方程 根据比力方程 可得自由方位系统的比力方程为 * 平台式惯导系统力学编排 指北方位系统和自由方位系统 相同点：平台坐标系选为当地水平坐标系。 不同点：指北方位系统平台坐标系跟踪地理坐标系，绕Zp轴旋转的角速度为 ；自由方位系统的平台坐标系，绕Zp轴相对惯性坐标系没有转动，即 。那么平台坐标系相对地 理坐标系绕Zp轴的旋转角速度为 * 即自由方位系统的平台坐标系相对地理坐标系在水平面内只相差自由方位角 导航算法：由于指北方位系统存在高纬度地区导航解算误差放大和溢出问题，因此自由方位系统采用位置矩阵 即时更新的方法(即求解方向余弦阵微分方程的方法)进行导航解算。解决了算法误差的问题。 * （6）速度方程 根据比力方程 可得自由方位系统的比力方程为 * 将上式写成分量形式 式中 表示用括号中的矢量构造叉乘反对称阵。 * 如果忽略垂直速度的影响，可得到简化的水平速度方程。 导航过程：求解位置矩阵的微分方程和速度矩阵的微分方程，就可以求出位置矩阵和水平速度，进而可以求出经纬度和自由方位角。 （7）平台的指令角速度 根据 ，可以求得平台的指令角速度为 * 自由方位系统的缺点： 位置矩阵的即时更新算法比较复杂。 * 5.3 游移方位惯导系统的力学编排 游移方位惯导系统的导航坐标系仍然是地平坐标系，方位既不稳定在北向，也不稳定在惯性空间，而是相对地球没有绕Zp轴的旋转运动， ，所以 。即方位跟踪地球旋转。 与自由方位系统类似，平台的水平轴 、 相对东向轴和北向轴存在偏转角 ，这个角称为游移方位角。 * 求游移方位角 * 由于游移方位系统的方位只跟踪地球旋转，所以 ，所以 上式表明，当运载体向北运动或静止时，游移方位角保持不变，除在赤道上之外，只要有东向速度分量，游移方位角就是变化的。 * 作业（平时成绩10分）：请同学们参照自由方位导航系统的力学编排方法，推导游移方位惯导系统的方向余弦阵（即位置矩阵）、方向余弦阵的即时更新算法、位置速率（用位置矩阵的元素表示）、速度方程和平台的指令角速度（用位置矩阵的元素表示）。比较自由方位系统和游移方位系统的优缺点。 要求：1、A4纸，加封面（班级、学号、姓名） 2、手写，禁止打印 3、版本一样的同学都重写 4、3月31日上课时交作业 * 5.4平台式惯导系统的误差分析 误差源：导致惯性导航系统产生误差的因素称为误差源。 平台式惯导系统的误差源主要包括如下几部分： 元件误差。主要指陀螺漂移、指令角速度刻度系数误差、加速度计零偏和刻度系数误差、计算机舍入误差、电流变换装置误差等。 安装误差。主要指陀螺和加速度计在平台上的安装误差。 初始条件误差。这包括平台的初始对准误差 * 干扰误差。主要包括冲击与振动运动干扰。 其他误差。如地球的模型描述误差、有害加速度补偿忽略二阶小量引起的误差等。 本节主要分析陀螺漂移和加速度计零偏等主要误差源引起的系统误差。 平台式惯导系统的导航参数主要有位置参数，速度参数