第七章控制系统的校正设计(第十八讲).ppt

06-7-20 控制系统的综合与校正 请看下页 第十八讲 仍为惯性环节，但时间常数增大了， 越大，时间常数越大。 （d) 振荡环节被微分（放大）环节包围： 回路传递函数： 仍为振荡环节，但阻尼比显著加大， 从而使系统的相对稳定性 提高，有时可用于改善阻尼过小的不利影响。 7.5.2速度反馈和加速度反馈 微分反馈通常是将位置控制系统中相当与位移微分的 速度信号用于反馈，又称速度反馈。如果反馈环节的 传递函数为二阶微分，即 ，则为加速度反馈。 由于理想的纯微分难以得到及为了消除测速机的输出 噪声，在测速机的输出接入低通滤波网络，故速度反 馈的传递函数为： 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 7.6 串联校正实例 7.6.1串联超前校正（基于频率响应法） ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的需满足稳态精度的要求； 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K，画出未校正 系统的伯德图， 计算未校正系统的相角裕度 ? ，判断是否需要超前 校正。设性能指标要求的相位裕度为 ，若 或 均不适合采用超前校正。 ?根据动态性能指标选择截止频率 （有时 已直接指定），并计算校正环节的时间常数 和 。 设未校正系统幅频特性在 处的幅值为 ，由于校正环节的最大超前角频率 和 重合，故 计算方法： 得到 利用 得到 ?验证校正后系统的相位裕度和幅值裕度 例7-1 如图单位反馈系统的开环传递函数为 试设计超前校正装置，要求在单位斜坡输入下， 开环截止频率 ，相位裕度， ，幅值裕度 不小于10dB，试设计校正环节 。 解：?所给系统为1型系统。根据要求 因此开环放大系数 ，取 ?由对数幅频特性可知： 计算出校正前的截止频率 绘制 系统的伯德图如上页图所示。 校正前的相位裕度 因此采用超前校正是合适的。 ?根据截止频率要求 计算未校正系统在 处的开环频率特性幅值 因此超前校正装置应使幅频特性在 处“抬高” 约6db，由于超前校正装置的最大超前频率 选在 处，因此有： ?验证校正后相位裕量 满足设计要求。 得到 因此，得到超前校正装置的传递函数为： ，幅值裕度 ?校正后系统的开环传递函数 这是一个1型系统， 校正后系统的伯德图如下图。 ?超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在剪切频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的剪切频率向高频段移动。在新的剪切频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。 基于上述分析，可知串联超前校正有如下特点： ?这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 ?超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。由例7-1知，校正后系统的剪切频率由未校正前的3.1增大到4.4。这表明校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。对此，在校正装置设计时必须注意。 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和剪切频率 减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 两个转折频率 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 7.3.2 串联滞后校正(基于频率响应法) 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的剪切频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在剪切频率 为宜 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求 较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 如果所研究的系统为单位反馈最小