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* 基于MATLAB的PID控制算法的实现  ◆姓名：XXX ◆班级：XXX XXX ◆指导老师：XXX * ◆序言 ◆PID的工作原理 ◆位置式和增量式PID控制 ◆改进PID控制算法 ◆总结 基于MATLAB的PID控制算法的实现 * 序言 本文主要介绍PID控制的基础知识和工作原理，并在了解PID基本知识的基础上着重介绍数字PID控制的两种改进控制算法：积分分离式和不完全微分式并对其进行MATLAB仿真。通过仿真结果比较传统PID控制和改进PID控制的优缺点。 * PID的工作原理 r(t) c(t) 比例 积分 微分 被控对象 e(t) u(t) + + + + - 在连续控制系统中，PID控制器的输出u(t)与输入e(t)之间成比例、积分、微分的关系 。即： * 位置式和增量式PID控制 位置式控制算法表达式和示意图为： PID位置式 算法 调节阀 被控对象 c(t) r(t) e(t) u(t) 位置式控制算法由于采用了全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)量进行累加，计算机运算工作量大。 * 增量式