计算机控制系统第10讲.pptVIP

第六章：计算机控制系统的状态空间设计 授课人：李会军 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 串行法(迭代法) 根据状态变量 ，列写状态方程如下 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 串行法(迭代法) 状态1： 状态2： 输出： 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 串行法(迭代法) 写出状态方程的矩阵形式如下 并行法(部分分式法) 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 并行法(部分分式法) 状态1： 状态2： 输出： 状态方程： 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 直接法 令： 得： 上面两个式子进行Z反变换，可得： 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 直接法 选择状态变量如下 可得状态方程 写成矩阵形式： 状态空间描述 从脉冲传递函数到离散状态方程 状态方程的形式 连续系统： 离散系统： ：状态转移矩阵； ：输入矩阵(控制转移矩阵) ：状态输出矩阵； ：直接输出矩阵 注意：状态变量可任意选取，但状态变量的个数是确定的； 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 计算机控制系统连续部分的离散状态方程 假设连续部分的状态方程如下 状态方程的解： 假设初始时刻 ， 因为计算机控制系统使用零阶保持器，所以 在 和 之间为常数，大小等于 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 计算机控制系统连续部分的离散状态方程 令 ，可得状态方程： 其中： 输出方程： 注意：状态转移矩阵和输入矩阵均和采样周期的大小有关 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 状态转移矩阵的求解 1、级数展开法 2、拉式变换法 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 例1：连续系统的状态方程如下，设采样时间T=0.25s，求离散状态方程 解：使用拉式变换法进行求解 矩阵求逆 ， 为A的伴随，有 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 闭环状态方程：分别求出系统的数字部分、模拟部分和反馈部分的状态方程，然后消去中间变量即可； T=0.1s 解：(1) 模拟部分，传递函数为 是一个二阶系统，选择两个状态变量 状态方程 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 输出方程 求解模拟部分的离散状态方程，ZOH保证 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 模拟部分的离散状态方程为： (2) 数字部分的传递函数如下 一阶系统，一个状态量 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 (3) 反馈部分 (4) 整合各个环节的输入输出关系，消除中间变量 状态空间描述 计算机控制系统的状态方程 所以，可得闭环系统的状态方程 闭环系统的输出方程 状态空间描述 离散状态方程的求解 递归法：如果已知k=0时刻的状态 和各个时刻的输入值，则可迭代计算各个时刻的状态值 线性定常系统的离散状态方程： 状态空间描述 离散状态方程的求解 Z变换法 对线性定常系统的离散状态方程进行Z变换 和递归法的结果相比较 状态空间描述 脉冲传递函数矩阵 MIMO系统的状态方程和输出方程为 进行Z变换，可得： 假设零初始状态： 可得： ：脉冲函数矩阵， 是第i个输出量对第j个输入量的脉冲传递函数 中国矿业大学 信息与电气工程学院 李会军 *