第六章 机器人的感应2.pptVIP

4．分相器 分相器是一种用来检测旋转角度地旋转型感应电机，输出正弦波地相位，伴随着转子旋转角度地变化作相应地变化。根据这种相位变化，可以检测出旋转角度。 图6－7 分相器工作原理 如图6－7所示，来说明分相器的工作原理。当在两个相互成直角配置的固定线圈上，施加相位差为 的两相正弦波电压 和 时，在内部空间会产生旋转磁场。于是，当在这个磁场中放置两个相互成直角的旋转线圈时，设与固定线圈之间的相对转角为 ，则在两个旋转线圈上产生的电压分别为 和 。若用识别电路把这个相位差识别出来，就可以实现的分辨率 。 三、姿态传感器 姿态传感器时用来检测机器人与地面相对关系的传感器，当机器人被限制在工厂的地面时，没有必要安装这种传感器，如大部分工业机器人。但是当机器人脱离了这个限制，并且能够进行自由的移动，如移动机器人，安装姿态传感器就成为必要的了。 典型的姿态传感器是陀螺仪，陀螺是一种传感器，它利用高速旋转物体（转子）经常保持其一定姿态的性质。转子通过一个支撑它的，被称为万向接头的自由支持机构，安装在机器人上。如图6－8所示为一个速率陀螺 图6－8 速率陀螺仪原理 当机器人围绕着输入轴以角速度转动时，与输入轴正交的输出轴仅转过角度。在速率陀螺仪中，加装了弹簧。缷掉这个弹簧后的陀螺仪，称为速率积分陀螺仪，此时输出轴以角速度旋转，且此角速度与围绕输入轴的旋转角速度成正比。 姿态传感器设置在机器人的躯干部分，它用来检测移动中的姿态和方位变化，保持机器人的正确姿态，并且实现指令要求的方位。 除此以外，还有气体速率陀螺仪、光陀螺仪，前者利用了姿态变化时，气流也发生变化这一现象；后者则利用了当环路状光径相对于惯性空间旋转时，沿这种光径传播的光，会因向右旋转而呈现速度变化的现象。而另一种形式的压电振动式陀螺传感器的结构如图6－9所示。 图6－9 压电振动式陀螺传感器的结构 第三节 机器人外部传感器 一、机器人的触觉传感器 机器人触觉的原型是模仿人的触觉功能，通过触觉传感器与被识别物体相接触或相互作用来完成对物体表面特征和物理性能的感知。触觉有接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的触觉照从字面来看是指前三种感知接触的感觉。目前还难以实现的材质感觉，如丝绸的皮肤触感，也会包含在触觉中。下面就分别介绍以下这四种触觉传感器。 1．接触觉传感器 机器人在探测是否接触到物体时有时用开关传感器，传感器接受由于接触产生的柔量（位移等的响应）。机械式的接触传感器有微动开关、限位开关等。 微动开关是按下开关就能进入电信号的简单机构。接触觉传感器即使用很小的力也能动作，多采用杠杆原理。限定机器人动作范围的限位开关等也可使用。限位开关是为了防止油污染开关部分，它是一种把留出的微动开关的控制杆部分（与物体接触的部分）加个罩盖的开关。 如图6－10所示是一种接触传感器的机构和使用例。 2．压觉传感器 对于人类来说，压觉是指用手指把持物体时感受到的感觉，机器人的压觉传感器就是装在其手爪上面，可以在把持物体时检测到物体同手爪间产生的压力和力以及其分布情况的传感器。检测这些量要用许多压电元件。压电元件照字面上看，是指某种物质上如施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。对于机械式检测，可以使用弹簧。 压电现象的机理是在显示压电效果的物质上施力时，由于物质被压缩而产生极化（与压缩量成比例），如在两端接上外部电路，电流就会过，所以通过计测这个电流就可构成压力传感器。压电元件可用在计测力和加速度的计测仪器上。把加速度输出通过电阻和电容构成的积分电路可求得速度，再进一步把速度输出积分，就可求得移动距离，因此能够比较容易构成振动传感器。 如果把多个压电元件和弹簧排列成平面状，就可识别各处压力的大小以及压力的分布。使用弹簧的平面传感器如图6－11所示，由于压力分布可表示物体的形状，所以也可作为物体识别传感器。虽然不是机器人形状，但把手放在一种压电元件的感压导电橡胶板上，通过识别手的形状来鉴别人的系统，也是压觉传感器的一种应用。 图6－11 压觉传感器 通过对压觉的巧妙控制，机器人既能抓取豆腐及蛋等软物体，也能抓取易碎的物体。 3．滑觉传感器 滑觉传感器是检测垂直加压方向的力和位移的传感器。