北理工 843 控制工程基础复习大纲及试题汇总推荐.pptVIP

* 稳态误差分析（掌握） 系统误差、稳态误差的定义 给定输入值作用下系统的误差分析 —系统的型 —位置误差系数，速度误差系数，加速度误差系数 扰动输入作用下系统的误差分析 给定输入和扰动作用同时存在系统的误差分析 —系统的总稳态误差等于给定误差和扰动误差的迭加（误差点定义在同一点） * * 动态性能分析（掌握） 瞬态过程的性能指标(有衰减振荡和单调变化之分) 典型一阶系统的瞬态响应和性能指标 典型二阶系统的瞬态响应 —二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标 —主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 * * 历年试题3 * * * * * * 历年试题3续 * * * * 历年试题3续 * * * * * * 历年试题3续 * * * * * * 答案： * * * * 答案： * * 第四章 控制系统的频率法分析 * * 本章主要内容 频率特性的基本概念及表示方法 典型环节的频率特性 复杂系统频率特性的绘制 Nyquist稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析 * * 频率特性的基本概念（理解） 频率特性的定义 频率特性与传递函数之间的关系 各种数学模型之间的关系 * * 频率特性的对数坐标图（掌握） 基本环节的对数坐标图 开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图） * * 频率特性的极坐标图（掌握） ?开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） 奈魁斯特稳定判据? 稳定裕度 * * 闭环系统的性能分析 通过频率特性曲线获得稳态性能指标（掌握） 频率域性能指标（了解） 频率域特性指标与时域瞬态指标的关系（了解） * * 历年试题4 已知某最小相位系统的开环对数频率特性（Bode图）如图示。 * * （1）由图写出系统的开环传递函数和频率特性函数的表达式； （2）求出闭环系统在斜坡信号作用下的静态误差表达式； （3）由图判断系统的稳定性，并写出闭环系统的增益稳定裕量和相角稳定裕量表达式。 * * * * 历年试题4续 * * * * * * * * 谢谢！ * 控制工程基础讲义 控制工程基础讲义 * 自动控制原理复习大纲 赵小梅 Email: zhaoxiaomei@jtys.bjtu.edu.cn 第8教学楼613室 * 第一章 自动控制系统的一般概念 * * 本章主要内容 基本概念（掌握） 反馈控制的基本原理（掌握） 控制系统的构成（掌握）及分类（了解） 控制系统的研究内容（掌握） * * 1.自动控制发展历史 控制理论的发展: 经典控制理论 五十年代末形成完整的体系，以传递函数为基础研究单输入、输出系统（SISO）的反馈控制系统。采用的方法主要有：时域分析法、根轨迹法和频率法。 现代控制理论 以状态空间法为基础研究多输出输入(MIMO)系统，变参数、非线性、高精度等系统。采用的方法主要有：状态空间分析法 。 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 、 模糊控制、神经网络 正在发展的各个领域 自适应控制、 大系统理论、 H∞鲁棒控制、 非线性控制 （微分几何，混沌，变结构） * * 2. 术语 自动控制 对象 过程 系统 扰动 反馈控制 反馈控制系统 随动系统 自动调整系统 过程控制系统 * * 4.闭环控制与开环控制 反馈控制系统 开环控制系统 闭环与开环控制系统的比较 * * 反馈控制系统 反馈 把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。若反馈的信号与输入信号相减，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。 反馈控制系统 能对输入量与被反馈量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者之间预定关系的系统，称为反馈控制系统。由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。 闭环控制 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 * * 反馈控制系统的基本组成 被控对象 控制装置 (由具有一定职能的各种基本元件组成 ) - 测量元件：其职能是测量被控制的物理量; - 给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参考量）。 - 比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参考量进行比较，