最优控制-3(最小值原理).pdf.pdf

第3章最小值原理 第3章 最小值原理 本章主要内容： 3.1 连续系统的最小值原理 3.2 离散系统极小值原理 3.3 最小值原理的应用 原苏联著名数学家庞特里亚金，总结经典变分法和早期简单最 优控制的成果，在1956-1958年间逐步创立了“最大值原理” 。 通常称为“最小值原理”— 当控制作用的大小限制在一定范围内时， 由最优控制规律所确定的最优轨线在整个作用范围内必取最小值。 北京工商大学 刘载文 第3章最小值原理 3.1 连续系统的最小值原理 用古典变分法解最优控制问题时,假定u(t)不受限制,从而得到最优控 制应满足 ∂H 0 ∂u 实际上在工程问题中, 控制变量总有一定的限制. 设控制变量被限制在某一闭集内 u ∈Ω 即u(t)满足 [G( x), t ( u), t ] t 0 ≥ 满足限制条件的u(t)称为容许控制，由于δu不能是任意的, ∂H 0 的条件已不存在 ∂u 北京工商大学 刘载文 第3章最小值原理 设系统状态方程为: x (t ) f [x (t ),u (t ),t ] x t x ( x ) R (0) u, R, ∈ ∈Ω∈ n p , 初始条件 0 Ω为有界闭集,不等式约束为 [ G( ),x t( ),u ]t t0, ≥ G为m维连续可微的向量函数, m ≤p 系统从x 转移到终端状态x(t )，t 未给定,终端状态x(t )满足等式约束 0 f f f [M( x ),t ]t f0 f M为q 维连续可微向量函数,q n ≤ t f [ ( ), ] J x[ t( ), t ( ),θ ] F x t u +t t dt 性能指标: f