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最优控制最优控制————最小值原理最小值原理 最优控制最优控制————最小值原理最小值原理 七七 几种典型的几种典型的工程工程应用应用 七七 几种典型的几种典型的工程工程应用应用 1．时间最优控制．时间最优控制 ．．时间最优控制时间最优控制 时间最优控制问题，是可以运用极小值原理求解的一个常见的工程实际问题。如果性能 指标是系统有初态转移到目标集的运动时间，则使转移时间为最短的控制称为时间最优控 制，或称最速控制。 本节主要介绍线形定常系统的时间最优控制分析法及其应用。 1.1 一类非线性系统的时间最优控制 先把需要解决的问题叙述如下： [问题问题 3-1] 移动 目标集的一类非线性系统的时间最优控制问题为 问题问题 t f min J = ∫dt , j = 1,2, ⋯, m ( ) ≤1 u t j t 0 ɺ s.t . ① x (t ) = f x (t ),t + B x (t ),t u (t ), x (t ) = x [ ] [ ] 0 0 ② ψ x (tf ),tf  = 0 x t ∈R n ，u(t) ∈ Rm ；f (•) 和B (•) 维数适当，其各元对x (t ) 和t 连续可微；移动目标集 式中 ( ) ( ) r ψ • ∈ R ，其各元对x (tf ) 和tf 连续可微，tf 是状态轨线与移动目标集相遇的末端时刻。 显然，问题 3-1 属于时变条件、积分型性能指标、t 自由和末端约束的最优控制问题。 f 根据极小值原理，令哈密顿函数 H (x, λ ,u ,t ) = 1+ λ T (t ) f x (t ),t + B x (t ),t u (t ) （3-136） { [ ] [ ] } 正则方程为： ɺ ∂H x (t ) = = f x (t ),t + B x (t ),t u (t )