7第七节闭环系统频率特性绘制(new) .pptVIP

第七节 闭环系统频率特性的绘制 小结 * * - 一、闭环系统频率特性和开环系统频率特性的关系 对于单位反馈系统，闭环系统的频率特性F(jw)和开环系统的频率特性G(jw)的关系为 闭环系统的幅频特性和相频特性分别为 对于非单位反馈系统，闭环系统的频率特性F(jw) - - P A ● 设开环系统频率特性G(jw)的极坐标图如图所示 当w=w1时为图中A点 向量 OA=G(jw1) 令 (－1，j0) 为P点 向量 PA=1+G(jw1) 如果选择一组w值，可得一组对应的M(w)和a(w)值，据此可画出闭环系统的幅频特性和相频特性或极坐标图。但很繁琐。 二、等幅值轨迹（等M圆） 将开环系统频率特性写成复数形式：GK(jw)=P+jQ，带入F(jw) 上式两边平方，整理可得 若M=1,上式变为: ,这是通过 点平行于虚轴的直线 若M≠1,上式变为: 这是一个圆的方程。 对于给定的M值，可算出圆心和半径，在G(s)平面上绘出一个圆 0.38 0 -1.13 9.6 3.0 0.67 0 -1.33 6.0 2.0 0.80 0 -1.46 5.1 1.8 1.03 0 -1.64 4.1 1.6 1.46 0 -2.40 2.9 1.4 2.73 0 -3.327 1.6 1.2 ∞ 0 ∞ 0 1.0 2.22 0 1.78 -1.9 0.8 1.37 0 0.96 -3.1 0.7 0.67 0 0.33 -6.0 0.5 圆半径 圆心纵坐标Q 圆心横坐标P 20lgM(dB) M M为不同值时的一簇圆，称为G(s)平面上的等M圆。 对单位反馈系统而言，当知道开环频率特性的极坐标图在GK(s)平面中的位置，就可确定闭环幅频特性。若知与某等M圆相交的频率，就可确定闭环频率特性在这个频率时的幅值。 当M1时，等M圆在p=－1/2直线的左边，随着M的增大，M圆越来越小，最后收敛于(-1,j0)点。 当M1时，等M圆在p=－1/2直线的右边，随着M的减小，M圆越来越小，最后收敛于原点。 三、等相角轨迹（等N圆） 设 tga=N 整理可得 这是一个圆的方程。圆心在 ，半径为 。 取不同的a值，可得不同的N值，可在G(s)平面画出一组等N圆。 任何一个角±180°的倍数后的正切相同，所以等N轨迹与等a轨迹不同。等a轨迹不是一个完整的圆弧。 对单位反馈系统而言，当知道开环频率特性的极坐标图在GK(s)平面中的位置，就可确定闭环相频特性。若知与某等N圆相交的频率，就可确定闭环频率特性在这个频率时的相角。 四、利用等M圆和等N圆求闭环系统频率特性 在绘有等M圆图的G(s)平面上，画出开环系统频率特性的极坐标图GK(jw)。GK(jw)与等M圆的交点给出了一组交点频率和与该组频率对应的闭环系统的幅值，据此可以画出以w为横坐标，M(w)为纵坐标的闭环系统幅频特性曲线。 在绘有等N圆图的G(s)平面上，画出开环系统频率特性的极坐标图GK(jw)。 GK(jw)与等N圆的交点给出了一组交点频率和与该组频率对应的闭环系统的相角，据此可以画出以w为横坐标，a(w)为纵坐标的闭环系统相频特性曲线。 五、闭环系统频率特性的特点 闭环系统频率特性具有低通滤波器的特性，M(0)=1或M(0)≈1，M(∞)=0。 对具有峰值的M(w)曲线，称峰值MP为谐振峰值，相应的频率wP称为峰值频率或谐振频率。 频率在0~∞区间内变化时，M(w)有两种，即具有峰值或单调下降的。 由前面根据开环极坐标图和等M圆绘制闭环幅频特性过程可知，和G(jw)相切的等M圆的M值即为谐振峰值。 当M(w)曲线下降到0.707M(0)时，对应的频率wb称为闭环系统的通频带频率或频带宽度。由G(jw)曲线和M=0.707M(0)的等M圆的交点对应的频率即为wb。 注意：前面根据等M圆、等N圆和开环极坐标图绘制闭环幅频特性和相频特性，不是Bode图。当然可以通过对w和M(w)取对数后得到Bode图。控制工程常用尼柯尔斯图来获得Bode图。 六、尼柯尔斯图 尼柯尔斯(Nichols)图，也称对数幅相频率特性图。它是以相频特性为横坐标(单位一般为°)，以对数幅频特性为纵坐标(单位一般为dB)，以w为参变量的一种图示法。 仿照在G(s)平面上绘制等M圆图和等N圆图的方法，在对数幅相平面上也可绘制等幅值轨迹(等M轨迹)和等相角轨迹(等N轨迹)。这就是对数幅相平面上的尼柯尔斯图线。参见p194图5-70 在绘有等M轨迹和等N轨迹的对数幅