Matlab下控制系统描述 .pptVIP

对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 应用 TF 函数可以创建传递函数模型。 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。 参见下文例子 举例：传递函数描述 1） 》num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2） 借助多项式乘法函数conv来求取分子分母多项式系数向量： 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1], [1,3,2,5])))); 零极点增益模型： 》num=[1,11,30,0]; 》den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 》 部分分式展开： 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 》 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式，又称为动态方程，经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来，而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对系统性能的影响。 举例： 系统为一个两输入两输出系统 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0]; 》C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; 》D=zeros(2,2); 结构体可看作是MATLAB下的小型数据库。有关结构体 的内容可参见 Help 浏览器中的 Matlab/programing and data types/structures and arrays 类和对象的概念是面向对象程序设计的基础。类的 概念是结构体的拓展。对象是指类的一个实例。 在此我们只介绍类和对象的使用，没有涉及内部构造与 编程方法，有关内容可参考Help 浏览器中的 Matlab/programing and data types/Matlab classes and Objects 针对传递函数、状态空间、零极点增益和 FRD 等系 统描述方式，MATLAB 控制系统工具箱提供了四种专门的 数据结构（LTI objects），称作 TF、SS、ZPK、FRD 对象。 5.2、MATLAB 下的 LTI 对象 LTI 对象把模型数据封装在一起，这样就可以将 LTI 系统看作是单个实体（而不再是向量或矩阵的组合），可以作为整体进行处理。 LTI 对象的实现依赖于 MATLAB 的面向对象编程能力 。与结构体相比， LTI 对象具有附加的标志，指示对象所属的类（即 TF、SS、ZPK 和 FRD四种）。 LTI 对象具有预定义的对象属性字段（object properties），包括模型数据，采样时间，延迟时间，输入输出名称，输入输出组等。 有关 MATLAB 下的模型数据结构可参见 用户手册usingcontrol.pdf 。 在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换。 在MATLAB中，除了tf 、ss、zpk 等模型转换命令外，还包括以下转换函数： residue：传递函数模型与部分分式模型互换 ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf： 零极点增益模型转换