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* * 智能避障模型汽车 近代电子学实验系列讲座 1、设计要求 模型汽车实时控制包括： （1）小车模型的行驶状态的控制 （2）超声波与红外避障 （3）无线发送接收 （4）液晶显示功能等 2、方案设计 总体方案：系统分为模型汽车端与摇控端两部分，其中模型汽车端是主要部分。 模型汽车端是在玩具电动车的基础上，加装传感器与接口电路实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。 摇控端主要通过无线模块发送控制信号给小车端，并接收小车端状态数据。 2.1 小车车体与电机选择 由于设计过程中考虑到系统运行的稳定性、调试的方便性和本身的耗电因素，所以要求小车的速度不能太快，车体要开放，以便安装电路板和其它装置。 直流电机价格便宜，操作方便，加上有减速齿轮，带负载能力较强。 采用选用坦克车模型加直流电机的方案 2.1 小车车体与电机选择 2.2 小车电源选择 小车运动需要消耗大量电源，普通电池和碱性电池无法提供长久的使用时间，所以考虑使用充电电池。充电电池又主要有镍镉、镍氢、锂电池三种，考虑性价比、性能与环保，镍镉电池容量低，镉元素对环境有污染，已逐步被淘汰，不予考虑；锂电池性容量高，但目前在大电流放电方面存在不足，且价格较高，所以采用镍氢充电电池作为电源 电机与数字控制电路共用一个电源，在运行过程中可能会因电机消耗电压太多，导致控制部分工作不正常，所以稳压芯片考虑使用低压差三端稳压器（LDO） 由于小车车体只可容纳6节充电电池，只能组成7.2V左右的单电源方案 2.2 小车电源选择 2.3 直流调速系统选择 方案一：静止可控整流器，简称V-M系统 方案二：脉宽调制式调速系统 缺点： V-M系统的缺点是其晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 V-M系统的特点 优点： 它是当今直流调速系统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数，有半波、全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速。 2.3 直流调速系统选择 脉宽调制式调速系统的特点 2.3 直流调速系统选择 （1）由于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达1:10000左右。由于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。 脉宽调制式变换器，简称PWM变换器或PWM （2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。 （3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。 2.3 直流调速系统选择（PWM调速系统的特点） 2.4 检测系统 检测系统主要利用各种传感器对小车的避障、位置、行车状态进行测量 2.4.1 车速传感器选择 方案一：采用霍尔集成片。该器件内部由三片霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，因此可以在车轮上安装磁片，而将霍尔集成片安装在固定轴上，通过对脉冲的计数进行车速测量。 方案二：采用反射式红外发射-接收集成芯片。在小车齿轮上描绘黑白两种颜色，二者对红外线的反射程度不同则可以得到高低电平不同的脉冲电平，通过单片机计数，就可以测量得到车速和距离。 2.4.2 避障传感器选择 方案一：采用超声波避障。超声波传感器可以对障碍距离进行精确测量，从而在软件上能方便的对障碍的远近不同做出不同的反应，使小车更加智能。但超声波测量电路复杂，反映速率较慢，会影响系统对障碍判断的快速反应。 方案二：采用红外线避障。利用单片机来产生38KHz信号对红外线发射管进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来，红外接收管收到反射回来的信号后，对信号进行解调输出TTL电平。 2.4.2 避障传感器选择 外界对红外信号的干扰比较小，测量速率快（光速传播），易于实现。但不能精确测量障碍距离。 方案三：采用超声波+红外线避障，两种传感器互补对方的不足，使小车能够从周围环境获得更多信息，从而能够实现更多智能。 2.4.2 避障传感器选择 红外通信具有控制简单、实施方便、传输可靠性高的特点，是一种较为常用的通信方式。红外线通信是一种廉价、近距离、无线、低功耗、保密性强的通讯方案，主要应用于近距离的无线数据传输，也有用于近距离无线网络接入。 2.5 无线通信方式选择 方案一、红外线通信 红外通信是利用950nm近红外波段的红外线作