智能车模型设计报告［毕业论文，毕业设计］推荐.docVIP

智能车模型 摘要： 本作品是以玩具小坦克为车体，以AT89S52单片机为主控芯片，配合直流电动机，黑白传感器、金属传感器、霍尔传感器,LCD液晶显示屏等器件构成多功能智能小车系统。该系统通过调节PWM输出可实现控制小车的前进、后退、转向、加速、减速等动作；可精准地完成小车沿黑色引导线的寻迹（断开引导线亦可）、检测铁片个数、平稳运送乒乓球、实时LCD显示行驶距离、时间和行车轨迹等功能。经过多次测试，小车的各项性能指标均已达到竞赛题目的要求（包括基本要求和发挥部分）。 关键词： AT89S52单片机 黑白传感器 金属传感器 霍尔传感器 LCD显示 1方案设计与论证 1.1电源选择方案 方案一：双电源供电。 方案二：单电源＋DC/DC转换供电。 由于电机驱动和其他芯片工作电压不一样，需各自独立供电。如用双电源供电则需使用两个不同的电池组，占空间，且增加车体重量，从而影响车速。方案二使用6节电池产生约7~9V的电压，进行DC/DC 转换，可得到5V左右的稳定电压。该方案电路简单、性能稳定可靠。因此选择方案二。 1.2直流电机驱动方案 方案一：采用分立元件搭建经典H式直流电机驱动电路 方案二：采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。 方案一元件多，接线复杂，一套电路只能驱动一个直流电机。方案二采用一个L298N，可以同时驱动两个电机。使用PWM方式的调速电路搭接简单、驱动电流大、可靠性高。因此选择方案二。 1.3寻迹探测方案 方案一：采用红外光电对管。 方案二：采用黑白线传感器。 方案一所选传感器受光照影响很大，在循迹的过程中可能不能够稳定工作。而采用黑白线传感器抗干扰能力强，检测效果好，且输出信号为开关量，信号处理简单。因此选择方案二。 1.4测速计程模块??? 方案一：采用光电对管进行测速。 方案二：采用霍耳传感器进行测速。 方案一需将传感器安装在车轮内侧，安装不便。而方案二可将传感器安装在坦克车轮外侧，安装较方便，因此选择方案二。 1.5车载显示模块 方案一：使用周立功7290板的8位数码管显示小车走过的路程和时间 方案二：用12864液晶屏显示小车行驶的路程和时间。 两个方案虽然都可以显示路程和时间，但12864液晶屏不仅可以更清晰地显示出“路程”和“时间”等指示字样，还可绘出特色发挥部分的小车行驶轨迹。因此选择方案二。 1.6最终方案 经过以上分析、对比，最终确定的方案为：以L298N驱动直流电机、以单电源+DC/DC供电、以黑白线传感器循迹、以霍尔传感器计程、以12864液晶屏作为车载计时、路程、轨迹显示。 2 系统设计、分析、实现 2.1 系统总体框图 系统总体硬件框图如图2.1所示： 图2.1 系统总体硬件框图 2.2 电源转换模块 电机驱动模块需要9V电源，其余模块只需5V电源，故需要一个降压电路,如图2.2所示，把9V电池的电源转换成5V电源才能使各模块正常工作。我们选用的电池为6个1.2V充电电池，总电压为7.2V。经实验调试可得，当输入电压为6.9V-9V之间时，降压电路能稳定的输出电压范围为4.8V-5V，波动范围较小，能较好的满足供电需求. 图2.2 DC/DC降压电路 2.3 电机驱动电路模块 L298N芯片内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相的专用驱动器，内含二个H桥的高电压大电流双全桥驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，符合两轮驱动和单片机控制。它可驱动46V，2A以下的电机，满足小车马达的驱动要求。 图2.3 电机驱动原理图 L298N驱动2个电机，和之间分别接2个电动机。5、7、1012脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。 图2.4.1 传感器模块安装图 图2.4.2 黑白线传感器，金属传感器的接线图 B、霍尔传感器 霍尔传感器和磁钢配套使用，用来计算小车的行驶路程。本作品用到两个霍尔传感器和20个磁钢，左右后车轮各一对（1个霍尔传感器和10个磁钢），安装方式如图2.4.3所示。磁钢数量越多，测量出的车轮圈数约精确，行驶路程也越精确。 2.4.3 尔传感器安装图 C、金属传感器 选用的金属传感器为NPN常开型传感器，理论的测测量距离为4mm，传感器输出为1、0开关量信号，当金属传感器感应到金属片时，其输出由高电平变为低电平。 D、黑白线传感器电路模块 黑白线传感器安装在距离地面2～3cm处，具有良好的反应速度与精度，在光线比较充足的条件下，检测距离可以达到10cm。该传感器输出为1、0开关量信号，可与单片机直接相连。 3 系统的软件设计 3.1 软件流程图 图2.1小车整