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工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 §8 虚位移原理 §8 .1 位形、约束方程及约束分类 1.质点系的位形 §8.2 实位移 虚位移 1. 位移 2. 实位移 3. 虚位移 §8.3 力的功 1.力的元功和有限功 3.功的计算 (1)内力的功 若将基点A选为刚体的速度瞬心P点，则 若将实位移换为虚位移，同理可计算刚体的虚功 （8.23） （8.22） 则刚体的元功为： 其中 刚体的有限功： 设刚体在力的作用下由位置1运动至位置2，有限功为： 若刚体作平动： （8.24) 若刚体作定轴转动： A点取转动轴上一点 当 （5）约束力的功 元功为零的约束力 固定光滑接触面的约束力 一端固定柔绳的约束力 光滑铰链提供的约束力 纯滚动物体接触点的约束力（支持力、静滑动摩擦力） （内力） 若约束力在任意一组虚位移上所作的虚功之和为零，则称这些约束为理想约束。 理想系统： 满足 的系统。 当遇到非理想约束时，可将非理想约束力看作主动力，则余下的约束为理想约束。 其中 为约束力， 为与 对应的虚位移。 * * (19) 关于本章内容：属于分析力学体系 矢量力学(矢量物理量： 动量 动量矩 ) 牛顿(I. Newton,1642-1727) 分析力学(标量物理量：广义坐标 ，广义速度 ,能量 T，V，功W ) 拉格朗日(J.-L. Lagrange,1736-1813) 本章将虚位移原理用于静力学平衡问题。 优点：可避开不必求的许多中间未知约束力。 ——牛顿三定律 ——虚位移原理 2. 约束方程及分类 用数学方程式表示的约束条件，称为约束方程。 系统自由度 其中l 为独立的完整约束方程数。 n个自由质点组成的质点系——任一质点 的位置可由其直角坐标 确定，称这3n个坐标的集合为该质点系的位形，位形给定则质点系中每一质点的位置就可确定。 n个质点的非自由质点系——设自由度 ，可用广义坐标 确定质点系的位形： 或 (8.1) (8.2) 位形 例2. 质点在曲面上运动。 位形 约束方程即曲面方程 （2） 例1.质点在平面的槽内运动。 自由度 自由度 例3. 质点A，B用绳子相连，且绳长 l = l (t ). x y B A ? xA 广义坐标可选择 位形(xA,yA,xB,yB) 约束方程 （1） 约束方程 yA= 0 （3） （4） 自由度 k = 2 根据研究目的的不同，约束可有不同的分类方式： 双面约束 单面约束 —如约束方程 yA= 0 —如约束方程 完整约束 非完整约束 —只涉及位形 —还涉及速度且不可积分 定常约束（不显含时间t） 非定常约束（显含时间t） —如约束方程 yA= 0 —如约束方程 几何约束 运动约束 —只约束位形 —除约束位形外还约束速度 M x3 x1 x2 O 质点M的位移： 质点系的位移： n个质点，k个自由度 广义坐标 质点系的位形 (8.1) (8.2) (8.3) (8.4) 质点系的位移 其中 广义位移（dt时间qS的增量） 若质点系的位移或广义位移满足以下2个条件： （1）满足质点系的约束条件 （2）满足质点系的动力学方程及初始条件 则称其为实位移或广义实位移。 实位移是惟一确定的真实位移。 若质点系的位移或广义位移只满足质点系的约束条件，就称为虚位移或广义虚位移。 虚位移是系统约束允许的任意假想位移，与主动力无关，与时间无关，且不惟一。 实位移表示为： 虚位移表示为： (8.5) (8.6) 虚位移 又称为 的变分(等时变分）。 、 、 实位移与虚位移间的关系： 例如：当质点在某瞬时处于静止时， 但 不一定为0 在定常几何约束情况下，实位移为多个虚位移中的一个。 例如： 本章为静力学，仅限于讨论定常、几何约束情况。 但在非定常和运动约束情况下则不然。 例如： 对自由度为k的质点系（刚体或刚体系） 位形 各点虚位移 或 不独立 注意 广义坐标位形 广义虚位移 独立 将各点虚位移 或 用独立的广义虚位移表示出来。 4. 单个刚体上各点的虚位移之间关系表示方法 与刚体上各点的速度关系类似 虚速度法 任意点的虚位移均相等 平动刚体 c 定轴转动 方向如图 定轴转动刚体的虚转角 A B 刚体一般平面运动 P ? M 刚体该瞬时的虚转角 ②虚位移投影关系 刚体该瞬时的速度瞬心为P 方向如图 ① ③两点间虚位移的关系 A B 方