汽服1103-李洋洋--飞思卡尔智能汽车方案设计.docVIP

李洋洋 汽服1103 0121107760321 “飞思卡尔”智能汽车 方案设计 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，通过线阵摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取赛道中心线，用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用C#、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60N512VMD100，CMOS，PID，C# Abstract In this paper the author will design a smart car system based on MK60N512VMD100as the micro-controller unit. We use a CCD image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the C# and the keyboard module. The results indicate that our design scheme of the smart car system is feasible. Keywords: MK60N512VMD100，CMOS，PID，C# 目录 摘要 1 Abstract 1 目 录 2 1、整车方案设计 3 1.1系统概述 3 1.2整车布局 4 2、整车功能设计 5 3、速度控制与转向控制的设计与实现 6 3.1速度控制 6 3.1.1方案选择 6 3.1.2编码器安装 6 3.2转向控制 7 3.2.1方案设计 7 3.2.2舵机安装 7 4、实车道路试验与结果分析.....................................................................................8 参考文献 13 1、整车方案设计 1.1系统概述 智能车系统的总体工作模式为：智能汽车系统采用飞思卡尔的32位微控制器MK60DN256ZVLL10单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。线性CCD摄像头采集赛道明暗信息，返回到单片机作为转向控制的依据。通过光电编码器来检测车速，并采用MK60N512VMD100的DMA输入捕捉功能进行脉冲计算获得速度和路程；转向舵机采用PD控制；驱动电机采用 PI控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率；而车速的目标值由默认值、运行安全方案和基于图像处理的优化策略进行综合控制。 根据智能车系统的基本要求，设计了系统结构图，如图1.1所示。在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而