加减速算法分析及优化软件的设计精选.doc

加减速算法分析及优化软件的设计 本文由systemneck贡献 pdf文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。 第１０卷第５期 ２００８年５月 电子元嚣件主用 Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ＆Ｄｅｖｉｃｅ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ Ｖ０１．１０ Ｎｏ．５ Ｍａｙ．２００８ 加减速算法分析及优化软件的设计 陈宝罗，胡鹏飞 （西南交通大学电气工程学院，四川 摘 成都６１００３１） 要：通过分析三种加减速算法的各自特点。给出了一个离散数学模型和优化软件的实现 流程。对三种算法的优点和缺陷进行了比较和分析，从而得出了比较适用的Ｓ曲线算法。 关键词：运动控制；梯形曲线；指数曲线；Ｓ曲线；软件设计 ０引言 当运动系统中的运动轴加减速时．人们往往 希望在给定最高速度情况下。加减速的时间越短 越好，被控轴运行得越平稳越好。同时在基于微 处理器的数字控制中。还要求控制算法的可实现 性要好。实际上，现代运动控制中，常用的加减 速算法有三种，即梯形曲线，指数曲线，Ｓ曲线。 是一直线段。最一般的实现方法是时间ｔ从０开始 递增，对应每个ｔ代入式（１）中算出ｔ，。虽然这个 方法是可行的，但是运算量太大。还要涉及到浮 点乘除，而对于微处理器来说，应尽量减少运算 量，而对于运动控制来说，其运算时间越短越 好，响应越快越好。因此，加速过程时间拉长。 是不符合系统要求的。所以，在软件实现过程 中，应尽量避免浮点运算。提高运算效率。由此 可以复制运动控制中直线运动插补算法到这个加 速阶段。即利用插补算法并以数字方式实现从点 （０，０）运动到（死，ｙＪ的运动过程。这里采用 最小偏差法来实现直线运动。其实现过程如下 （以口＞ｌ为为例）： （１） 若ａ＞ｌ，则ｙｍ＞死，这样，其初始偏差判断函 １梯形速度曲线算法分析 图ｌ所示是梯形速度曲线，该曲线包括三个 阶段：恒加速阶段、匀速阶段、恒减速阶段。 在加减速阶段。其秽ｑ关系式可描述为： Ｉ）－＝．ａｔ 其中ａ＞Ｏ是加速。ａ＜Ｏ是减速 以下以加速阶段为例。来分析算法的软件实 现方法。 数产Ｋ一２死，那么，就可以下列方式循环判断 的值： （１）如果Ｏ≤矿，移进给一步，乒尹２Ｔ皿 在给定最高速度“的情况下，其到达时间 （２）如果０巩口和ｔ都进给一步，即：户舟 ２ｙ柚－２死 瑶ｙ如，对于该关系，若从坐标点（０，ｏ）开始 画轨迹，则到达终点（死，ｙ衄），所形成的轨迹就 上面的循环判断可一直进行，直到分＝Ｌ为 止。其软件实现流程如图２所示。 实际应用中，有时加速段也写为：ｖ＝ａｔ＋ｖｏ。 其中。１１０为起跳速度或频率，引入口。有利于改善 电机动力源的启动性能．在一定程度上加快加速 过程，当然，这个口。要也满足电机性能的要求。 ２指数速度曲线 图１梯形速度和加速度由线 图３是指数速度和加速度曲线轨迹。它的加 速和减速曲线是对称的。 收稿日期：２００７—１０－１１ 下面以加速阶段为例来说明指数曲线加减速 万 　 方数据 ７４ 电予元嚣件主用２００８，５似ｐ姒ｅｃｄ盔ｃ珏 第１０卷第５期 ２００８年５月 Ｖ０１．１０ Ｎｏ．５ 撬恭镝薅 Ｍａｖ．２００８ 由此即可得到第ｎ步的速度或频率的进给血： Ａｖ＝ｖ（ｎＴ）－ｖ（（ｎ－１）ｎＴ）＝Ｔ／ｒ?ｖｃ－Ｔｆｉｒ?ｖ（（ｎ－１）Ｔ）（３） 事实上，式（３）是编写程序实现算法的关 键。它给出了每个采样间隔Ｔ时间内在速度或频 率上需要的进给量。从而使算法实现了数字化。 其程序实现流程如图４所示。 输入最高速度Ｖｍ、时间 常数ｔ，采样间隔Ｔ 初始制ｂｔ－－－ｏ，ｖ＝０ 图２梯形曲线软件流程图 磊 速度峰值修正 结束 图４指数速度曲线软件流程图 ３ Ｓ曲线算法分析 Ｓ曲线实际上不是一种固定算法的加减速形 式，只是由于其加减速段的速度程Ｓ形而得名。 常见的Ｓ曲线有抛物线型和三角函数型。本文以 图３指数速度和加速度由线 抛物线为例来对Ｓ曲线进行分析。Ｓ曲线的核心思 想是让加速度不产生突变．而是由零逐渐增大到 （２） 目标加速度．并在撤销加速度时也采用逐渐减小 加速度的方式。图５给出了抛物线Ｓ曲线的速度、 加速度曲线。 由于Ｓ曲线加减速阶段的曲线是对称的．所 以。本文以加速段为例来说明Ｓ曲线的加减速算 法的实现方法。 Ｓ曲线的加速段主要分为三个子阶段：